[發(fā)明專利]機器人自主充電對接控制方法、設備及計算機可讀存儲介質

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201911055805.5
• 申請日: 2019-10-31
• 公開（公告）號: CN110737273B
• 公開（公告）日: 2022-11-25
• 發(fā)明（設計）人: 何淼;張軍強
• 申請（專利權）人: 炬星科技（深圳）有限公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02;H02J50/90
• 代理公司: 深圳協(xié)成知識產權代理事務所(普通合伙) 44458
• 代理人: 章小燕

1.一種機器人自主充電對接控制方法，應用于機器人，其特征在于，所述機器人包括設置在機器人的充電插頭中的第一無線收發(fā)裝置，為所述機器人充電的充電設備包括設置在所述充電設備的充電座中的第二無線收發(fā)裝置；所述機器人自主充電對接控制方法包括：

獲取所述機器人當前的地理位置，根據(jù)所述地理位置查詢目標充電設備，并將所述機器人導航至距離所述目標充電設備預設距離處；

在距離所述充電設備預設距離處獲取所述目標充電設備相對于所述機器人的位姿，根據(jù)所述目標充電設備的位姿對所述機器人進行位姿調整；

在對所述機器人進行位姿調整的過程中，判斷所述機器人的第一無線收發(fā)裝置是否能與所述目標充電設備的第二無線收發(fā)裝置成功建立無線通信連接；

若能成功建立無線通信連接，則控制所述機器人停止位姿調整，并建立與充電設備的無線通信連接，向所述充電設備發(fā)送充電準備請求信息；

若接收到所述充電設備根據(jù)所述充電準備請求信息反饋的充電準備就緒的確認信息，則控制所述機器人向前行進，直至所述機器人的充電插頭與所述目標充電設備的充電座對接上；

所述在對所述機器人進行位姿調整的過程中，判斷所述機器人的第一無線收發(fā)裝置是否能與所述目標充電設備的第二無線收發(fā)裝置成功建立無線通信連接包括：

在對所述機器人進行位姿調整的過程中，獲取所述第一無線收發(fā)裝置接收到的由所述第二無線收發(fā)裝置發(fā)送的磁場信號的有效磁通量，判斷所述有效磁通量是否滿足預設條件；

若所述有效磁通量滿足預設條件，則說明所述第一無線收發(fā)裝置能與所述第二無線收發(fā)裝置成功建立無線通信連接；或者，

在對所述機器人進行位姿調整的過程中，控制所述機器人的第一無線收發(fā)裝置按照預設頻率向充電設備發(fā)送磁場信號，使所述充電設備判斷第二無線收發(fā)裝置接收到的所述磁場信號的有效通量是否滿足預設條件，若滿足預設條件，則控制所述第二無線收發(fā)裝置向所述機器人發(fā)送磁場反饋信號；

若接收到所述充電設備的第二無線收發(fā)裝置發(fā)送的磁場反饋信號，則說明所述第一無線收發(fā)裝置能與所述第二無線收發(fā)裝置成功建立無線通信連接；

所述預設條件為：且

其中，表示所述第一無線收發(fā)裝置或所述第二無線收發(fā)裝置接收到對端發(fā)送的磁場信號的有效磁通量；

為第一無線收發(fā)裝置或第二無線收發(fā)裝置的固有屬性，表示第一無線收發(fā)裝置和第二無線裝置可以成功建立無線通信時，第一無線收發(fā)裝置或第二無線收發(fā)裝置能接收到對端發(fā)送的磁場信號的最小有效磁通量，表示第一無線收發(fā)裝置和第二無線裝置完全對準時，第一無線收發(fā)裝置或第二無線收發(fā)裝置能接收到對端發(fā)送的磁場信號的最大有效磁通量；

表示預先訓練得到的在實際應用場景下，在所述機器人的充電插頭與目標充電設備的充電座能安全對接的最大裕量情況下，所述第一無線收發(fā)裝置或第二無線收發(fā)裝置接收到對端發(fā)送的磁場信號的有效磁通量。

2.如權利要求1所述的機器人自主充電對接控制方法，其特征在于，所述機器人自主充電對接控制方法還包括：

若所述機器人在直線前進過程中，檢測到所述第一無線收發(fā)裝置與所述第二無線收發(fā)裝置之間的無線通信連接中斷，則控制所述機器人停止直線前進，并返回到獲取所述目標充電設備相對于所述機器人的位姿，根據(jù)所述目標充電設備的位姿對所述機器人進行位姿調整的步驟。

3.如權利要求1所述的機器人自主充電對接控制方法，其特征在于，所述機器人內設置有彈性裝置，所述目標充電設備端設置有用于固定與所述彈性裝置的自由端緊固裝置；所述機器人自主充電對接控制方法還包括：

在所述第一無線收發(fā)裝置與所述第二無線收發(fā)裝置建立無線通信連接后，控制所述機器人伸出或彈出所述彈性裝置，使所述彈性裝置的自由端固定在所述目標充電設備的緊固裝置上，然后控制所述彈性裝置收縮直至所述機器人的充電插頭與所述目標充電設備的充電座對接上。