[發明專利]一種管類容器抓取裝置及工作方法

在審

• 申請號: 201911055169.6
• 申請日: 2019-10-31
• 公開（公告）號: CN110682310A
• 公開（公告）日: 2020-01-14
• 發明（設計）人: 李永;馬洪君;左毅;陳兆帥
• 申請（專利權）人: 濟南凌康數控技術有限公司
• 主分類號: B25J11/00
• 分類號: B25J11/00;B25J15/08
• 代理公司: 37221 濟南圣達知識產權代理有限公司
• 代理人: 陳曉敏

本發明公開了一種管類容器抓取裝置及工作方法，包括抓取部件，抓取部件與升降部件連接并由升降部件帶動上下移動；所述抓取部件包括多個圍繞同一中心設置的手爪，手爪穿過轉盤和手爪導向板設置，所述轉盤與轉動驅動裝置連接，轉盤盤面設置多個供手爪穿過的螺旋槽，螺旋槽與轉盤中心的距離由一端至另一端依次增大，所述手爪導向板板面開設多個供手爪穿過的導向槽，導向槽為直槽且沿以所述中心為圓心的徑向布設，以使手爪下部以徑向朝向或背向中心移動而實現開合。

技術領域

本公開屬于管類容器抓取技術領域，具體涉及一種管類容器抓取裝置及工作方法。

背景技術

在醫學領域中，無論是實驗室還是臨床，都會用到管類容器進行存儲醫學樣本及血樣等，而這些管類容器通常尺寸不大，且多數是密集擺放在管類容器盒里。對單支管類容器進行抓取時，多采用氣動或電動抓取手，而對這類密集擺放在容器盒中的管類容器進行取出及放回時，因氣動或電動抓取手尺寸較大，在狹小的容器盒中無法實現取放管類容器，操作困難。對現有可以從狹小的容器盒中取放管類容器的抓取裝置，其抓取管類容器規格恒定，不能兼容多種尺寸規格的管類容器，使用不方便。

發明內容

本公開目的是為克服上述現有技術的不足，提供一種管類容器抓取裝置及工作方法；該抓取裝置可實現自動將管類容器夾持，自動完成對管類容器的抓取和放回。

本公開的發明目的是提出一種管類容器抓取裝置，為實現上述目的，本公開采用下述技術方案：

一種管類容器抓取裝置，包括抓取部件，抓取部件與升降部件連接并由升降部件帶動上下移動；

所述抓取部件包括多個圍繞同一中心設置的手爪，手爪穿過轉盤和手爪導向板設置，所述轉盤與轉動驅動裝置連接，轉盤盤面設置多個供手爪穿過的螺旋槽，螺旋槽與轉盤中心的距離由一端至另一端依次增大，所述手爪導向板板面開設多個供手爪穿過的導向槽，導向槽為直槽且沿以所述中心為圓心的徑向布設，以使手爪下部以徑向朝向或背向中心移動而實現開合。

作為進一步的技術方案，所述手爪頂部安裝于手爪固定板，且手爪與手爪固定板間隙配合。

作為進一步的技術方案，所述螺旋槽為圍繞轉盤中心設置的弧形槽，且螺旋槽與轉盤中心的距離最小端以轉盤中心為圓心。

作為進一步的技術方案，所述轉動驅動裝置的轉動輸出軸側部設置傳感器擋塊，傳感器擋塊與轉動位置傳感器配合以檢測轉動輸出軸是否轉動到位。

作為進一步的技術方案，所述轉盤水平設置，所述手爪豎向設置，轉盤和手爪導向板平行設置。

作為進一步的技術方案，所述手爪為桿狀結構，手爪底端為夾持端。

作為進一步的技術方案，所述手爪為變徑桿，變徑桿對應于螺旋槽處的直徑小于對應于導向槽處的直徑。

作為進一步的技術方案，所述升降部件底部設置光電傳感器以檢測手爪是否夾持有管類容器。

作為進一步的技術方案，所述抓取部件側部設置升降位置傳感器以檢測抓取部件是否升降到位。

本公開還提出如上所述的管類容器抓取裝置的工作方法，包括以下步驟：

升降部件帶動抓取部件上移至非工作位；

轉動驅動裝置帶動轉盤轉動，在手爪導向板的導向槽和轉盤螺旋槽的限制下，手爪下部背向中心移動，多個手爪呈打開狀態；

升降部件帶動抓取部件下移至工作位；

轉動驅動裝置帶動轉盤反向轉動，在手爪導向板的導向槽和轉盤螺旋槽的限制下，手爪下部朝向中心移動，多個手爪呈閉合狀態，多個手爪之間夾持管類容器；

升降部件帶動抓取部件上移至非工作位，完成抓取。

本公開的有益效果為：