[發(fā)明專利]一種管類容器抓取裝置及工作方法

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 201911055169.6
• 申請日: 2019-10-31
• 公開（公告）號: CN110682310A
• 公開（公告）日: 2020-01-14
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 李永;馬洪君;左毅;陳兆帥
• 申請（專利權(quán)）人: 濟(jì)南凌康數(shù)控技術(shù)有限公司
• 主分類號: B25J11/00
• 分類號: B25J11/00;B25J15/08
• 代理公司: 37221 濟(jì)南圣達(dá)知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司
• 代理人: 陳曉敏

1.一種管類容器抓取裝置，其特征是，包括抓取部件，抓取部件與升降部件連接并由升降部件帶動上下移動；

所述抓取部件包括多個圍繞同一中心設(shè)置的手爪，手爪穿過轉(zhuǎn)盤和手爪導(dǎo)向板設(shè)置，所述轉(zhuǎn)盤與轉(zhuǎn)動驅(qū)動裝置連接，轉(zhuǎn)盤盤面設(shè)置多個供手爪穿過的螺旋槽，螺旋槽與轉(zhuǎn)盤中心的距離由一端至另一端依次增大，所述手爪導(dǎo)向板板面開設(shè)多個供手爪穿過的導(dǎo)向槽，導(dǎo)向槽為直槽且沿以所述中心為圓心的徑向布設(shè)，以使手爪下部以徑向朝向或背向中心移動而實現(xiàn)開合。

2.如權(quán)利要求1所述的管類容器抓取裝置，其特征是，所述手爪頂部安裝于手爪固定板，且手爪與手爪固定板間隙配合。

3.如權(quán)利要求1所述的管類容器抓取裝置，其特征是，所述螺旋槽為圍繞轉(zhuǎn)盤中心設(shè)置的弧形槽，且螺旋槽與轉(zhuǎn)盤中心的距離最小端以轉(zhuǎn)盤中心為圓心。

4.如權(quán)利要求1所述的管類容器抓取裝置，其特征是，所述轉(zhuǎn)動驅(qū)動裝置的轉(zhuǎn)動輸出軸側(cè)部設(shè)置傳感器擋塊，傳感器擋塊與轉(zhuǎn)動位置傳感器配合以檢測轉(zhuǎn)動輸出軸是否轉(zhuǎn)動到位。

5.如權(quán)利要求1所述的管類容器抓取裝置，其特征是，所述轉(zhuǎn)盤水平設(shè)置，所述手爪豎向設(shè)置，轉(zhuǎn)盤和手爪導(dǎo)向板平行設(shè)置。

6.如權(quán)利要求1所述的管類容器抓取裝置，其特征是，所述手爪為桿狀結(jié)構(gòu)，手爪底端為夾持端。

7.如權(quán)利要求6所述的管類容器抓取裝置，其特征是，所述手爪為變徑桿，變徑桿對應(yīng)于螺旋槽處的直徑小于對應(yīng)于導(dǎo)向槽處的直徑。

8.如權(quán)利要求1所述的管類容器抓取裝置，其特征是，所述升降部件底部設(shè)置光電傳感器以檢測手爪是否夾持有管類容器。

9.如權(quán)利要求1所述的管類容器抓取裝置，其特征是，所述抓取部件側(cè)部設(shè)置升降位置傳感器以檢測抓取部件是否升降到位。

10.如權(quán)利要求1-9任一項所述的管類容器抓取裝置的工作方法，其特征是，包括以下步驟：

升降部件帶動抓取部件上移至非工作位；

轉(zhuǎn)動驅(qū)動裝置帶動轉(zhuǎn)盤轉(zhuǎn)動，在手爪導(dǎo)向板的導(dǎo)向槽和轉(zhuǎn)盤螺旋槽的限制下，手爪下部背向中心移動，多個手爪呈打開狀態(tài)；

升降部件帶動抓取部件下移至工作位；

轉(zhuǎn)動驅(qū)動裝置帶動轉(zhuǎn)盤反向轉(zhuǎn)動，在手爪導(dǎo)向板的導(dǎo)向槽和轉(zhuǎn)盤螺旋槽的限制下，手爪下部朝向中心移動，多個手爪呈閉合狀態(tài)，多個手爪之間夾持管類容器；

升降部件帶動抓取部件上移至非工作位，完成抓取。