[發(fā)明專利]一種夜間車輛目標(biāo)跟蹤方法及裝置

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• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201911054028.2
• 申請(qǐng)日: 2019-10-31
• 公開（公告）號(hào): CN110807791A
• 公開（公告）日: 2020-02-18
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 莊宏財(cái);黃佳龍;莊俊生;高燕新
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 廣東泓勝科技股份有限公司
• 主分類號(hào): G06T7/223
• 分類號(hào): G06T7/223;G06T7/246;G06K9/00
• 代理公司: 北京集佳知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11227
• 代理人: 楊華

本發(fā)明公開了一種夜間車輛目標(biāo)跟蹤方法及裝置，方法包括：在預(yù)設(shè)位置建立逆投影面；獲取投影于逆投影面的逆投影圖；利用搜索窗原理尋找逆投影圖的局部最大值，確定車燈對(duì)區(qū)域；通過(guò)預(yù)設(shè)車燈對(duì)高斯混合模型確定車燈對(duì)區(qū)域中的車燈對(duì)，并采用圖像框標(biāo)記；建立以確定的車燈對(duì)的坐標(biāo)以及計(jì)算得到的相鄰兩幀預(yù)設(shè)偏移量相加為中心，以圖像框的長(zhǎng)寬為大小的矩形窗口；在矩形窗口內(nèi)搜索車燈對(duì)，在判定搜索到的車燈對(duì)與前一幀的車燈對(duì)相同后，確定車輛跟蹤成功，利用逆投影面恢復(fù)車燈對(duì)的三維空間幾何信息，再利用預(yù)設(shè)車燈對(duì)高斯混合模型實(shí)現(xiàn)對(duì)車燈對(duì)的準(zhǔn)確標(biāo)記，最后再依據(jù)標(biāo)記的情況對(duì)車燈對(duì)進(jìn)行跟蹤判定，實(shí)現(xiàn)了對(duì)夜間車輛的檢測(cè)與跟蹤。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明實(shí)施例涉及車輛識(shí)別技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種夜間車輛目標(biāo)跟蹤方法及裝置。

背景技術(shù)

現(xiàn)如今，城市化現(xiàn)象日益嚴(yán)重，智能交通發(fā)展迅速。目標(biāo)識(shí)別作為計(jì)算機(jī)視覺的重要組成部分，帶動(dòng)了車輛檢測(cè)和識(shí)別系統(tǒng)的發(fā)展，具有著很重要的現(xiàn)實(shí)意義。

隨著智能交通管理信息化水平的提高，非現(xiàn)場(chǎng)執(zhí)法系統(tǒng)已成為國(guó)內(nèi)外研究和發(fā)展的熱點(diǎn)。非現(xiàn)場(chǎng)執(zhí)法系統(tǒng)主要需要實(shí)現(xiàn)根據(jù)技術(shù)監(jiān)控設(shè)備記錄資料，對(duì)違法超限運(yùn)輸車輛的當(dāng)事人依法給予處罰。其中，在夜間對(duì)車輛進(jìn)行識(shí)別以及檢測(cè)的時(shí)候，如何準(zhǔn)確地定位車輛并且對(duì)該車輛進(jìn)行目標(biāo)跟蹤是關(guān)鍵的步驟。

在夜間，光線較暗，車身可見度低，再加上車燈的光暈，容易引起背景的混亂，因此，如何實(shí)現(xiàn)對(duì)夜間車輛的檢測(cè)與跟蹤是本領(lǐng)域技術(shù)人員急需解決的技術(shù)問(wèn)題。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明實(shí)施例提供了一種夜間車輛目標(biāo)跟蹤方法及裝置，實(shí)現(xiàn)了對(duì)夜間車輛的檢測(cè)與跟蹤。

有鑒于此，本發(fā)明第一方面提供了一種夜間車輛目標(biāo)跟蹤方法，所述方法包括：

在預(yù)設(shè)位置建立逆投影面；

獲取投影于所述逆投影面的逆投影圖；

利用搜索窗原理尋找所述逆投影圖的局部最大值，確定車燈對(duì)區(qū)域；

通過(guò)預(yù)設(shè)車燈對(duì)高斯混合模型確定所述車燈對(duì)區(qū)域中的車燈對(duì)，并采用圖像框標(biāo)記；

建立以確定的所述車燈對(duì)的坐標(biāo)以及計(jì)算得到的相鄰兩幀預(yù)設(shè)偏移量相加為中心，以所述圖像框的長(zhǎng)寬為大小的矩形窗口；

在所述矩形窗口內(nèi)搜索所述車燈對(duì)，在判定搜索到的車燈對(duì)與前一幀的所述車燈對(duì)相同后，確定車輛跟蹤成功。

可選的，所述確定車燈對(duì)區(qū)域之后還包括：

利用漫水填充算法初步標(biāo)記所述車燈對(duì)區(qū)域中的車燈對(duì)的位置。

可選的，所述在預(yù)設(shè)位置建立逆投影面之前還包括：

對(duì)采集的車燈對(duì)的水平間距以及車燈對(duì)相對(duì)于道路面的高度進(jìn)行統(tǒng)計(jì)概率建模，得到預(yù)設(shè)車燈對(duì)高斯混合模型。

可選的，所述預(yù)設(shè)偏移量具體為道路限速的上限除以視頻幀率。

可選的，所述在判定搜索到的車燈對(duì)與前一幀的所述車燈對(duì)相同后，確定車輛跟蹤成功具體包括：

計(jì)算搜索到的車燈對(duì)的第一平均面積和第一圓形度；

計(jì)算前一幀的所述車燈對(duì)的第二平均面積和第二圓形度；

判斷所述第一平均面積與所述第二平均面積的第一差值是否在第一預(yù)設(shè)范圍內(nèi)，且所述第一圓形度與所述第二圓形度的第二差值是否在第二預(yù)設(shè)范圍內(nèi)，若同時(shí)滿足則判定搜索到的車燈對(duì)與前一幀的所述車燈對(duì)相同，確定車輛跟蹤成功，否則判定搜索到的車燈對(duì)與前一幀的所述車燈對(duì)不相同，返回重新建立矩形窗口。

本發(fā)明第二方面提供一種夜間車輛目標(biāo)跟蹤裝置，所述裝置包括：

建立單元，用于在預(yù)設(shè)位置建立逆投影面；