[發明專利]一種夜間車輛目標跟蹤方法及裝置

在審

• 申請號: 201911054028.2
• 申請日: 2019-10-31
• 公開（公告）號: CN110807791A
• 公開（公告）日: 2020-02-18
• 發明（設計）人: 莊宏財;黃佳龍;莊俊生;高燕新
• 申請（專利權）人: 廣東泓勝科技股份有限公司
• 主分類號: G06T7/223
• 分類號: G06T7/223;G06T7/246;G06K9/00
• 代理公司: 北京集佳知識產權代理有限公司 11227
• 代理人: 楊華

1.一種夜間車輛目標跟蹤方法，其特征在于，包括：

在預設位置建立逆投影面；

獲取投影于所述逆投影面的逆投影圖；

利用搜索窗原理尋找所述逆投影圖的局部最大值，確定車燈對區域；

通過預設車燈對高斯混合模型確定所述車燈對區域中的車燈對，并采用圖像框標記；

建立以確定的所述車燈對的坐標以及計算得到的相鄰兩幀預設偏移量相加為中心，以所述圖像框的長寬為大小的矩形窗口；

在所述矩形窗口內搜索所述車燈對，在判定搜索到的車燈對與前一幀的所述車燈對相同后，確定車輛跟蹤成功。

2.根據權利要求1所述的夜間車輛目標跟蹤方法，其特征在于，所述確定車燈對區域之后還包括：

利用漫水填充算法初步標記所述車燈對區域中的車燈對的位置。

3.根據權利要求2所述的夜間車輛目標跟蹤方法，其特征在于，所述在預設位置建立逆投影面之前還包括：

對采集的車燈對的水平間距以及車燈對相對于道路面的高度進行統計概率建模，得到預設車燈對高斯混合模型。

4.根據權利要求3所述的夜間車輛目標跟蹤方法，其特征在于，所述預設偏移量具體為道路限速的上限除以視頻幀率。

5.根據權利要求4所述的夜間車輛目標跟蹤方法，其特征在于，所述在判定搜索到的車燈對與前一幀的所述車燈對相同后，確定車輛跟蹤成功具體包括：

計算搜索到的車燈對的第一平均面積和第一圓形度；

計算前一幀的所述車燈對的第二平均面積和第二圓形度；

判斷所述第一平均面積與所述第二平均面積的第一差值是否在第一預設范圍內，且所述第一圓形度與所述第二圓形度的第二差值是否在第二預設范圍內，若同時滿足則判定搜索到的車燈對與前一幀的所述車燈對相同，確定車輛跟蹤成功，否則判定搜索到的車燈對與前一幀的所述車燈對不相同，返回重新建立矩形窗口。

6.一種夜間車輛目標跟蹤裝置，其特征在于，包括：

建立單元，用于在預設位置建立逆投影面；

獲取單元，用于獲取投影于所述逆投影面的逆投影圖；

區域定位單元，用于利用搜索窗原理尋找所述逆投影圖的局部最大值，確定車燈對區域；

車燈對定位單元，用于通過預設車燈對高斯混合模型確定所述車燈對區域中的車燈對，并采用圖像框標記；

窗口建立單元，用于建立以確定的所述車燈對的坐標以及計算得到的相鄰兩幀預設偏移量相加為中心，以所述圖像框的長寬為大小的矩形窗口；

跟蹤單元，用于在所述矩形窗口內搜索所述車燈對，在判定搜索到的車燈對與前一幀的所述車燈對相同后，確定車輛跟蹤成功。

7.根據權利要求6所述的夜間車輛目標跟蹤裝置，其特征在于，還包括：

初步定位單元，用于利用漫水填充算法初步標記所述車燈對區域中的車燈對的位置。

8.根據權利要求7所述的夜間車輛目標跟蹤裝置，其特征在于，還包括：

建模單元，用于對采集的車燈對的水平間距以及車燈對相對于道路面的高度進行統計概率建模，得到預設車燈對高斯混合模型。

9.根據權利要求8所述的夜間車輛目標跟蹤裝置，其特征在于，所述預設偏移量具體為道路限速的上限除以視頻幀率。

10.根據權利要求9所述的夜間車輛目標跟蹤裝置，其特征在于，所述跟蹤單元具體用于：

計算搜索到的車燈對的第一平均面積和第一圓形度；

計算前一幀的所述車燈對的第二平均面積和第二圓形度；

判斷所述第一平均面積與所述第二平均面積的第一差值是否在第一預設范圍內，且所述第一圓形度與所述第二圓形度的第二差值是否在第二預設范圍內，若同時滿足則判定搜索到的車燈對與前一幀的所述車燈對相同，確定車輛跟蹤成功，否則判定搜索到的車燈對與前一幀的所述車燈對不相同，返回重新建立矩形窗口。