[發明專利]基于護欄信號的機器人回座的控制方法、芯片及機器人

在審

• 申請號: 201911050323.0
• 申請日: 2019-10-31
• 公開（公告）號: CN112748723A
• 公開（公告）日: 2021-05-04
• 發明（設計）人: 楊武
• 申請（專利權）人: 珠海市一微半導體有限公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

本發明公開基于護欄信號的機器人回座的控制方法、芯片及機器人，其中，護欄信號是充電座向外發出的防撞信號，充電座還發出用于引導機器人回座充電的引導信號；該控制方法包括如下步驟：當機器人的紅外接收頭沒有接收到引導信號時，根據機器人的紅外接收頭對護欄信號的接收情況，控制機器人繞著護欄信號的邊界走弧線；其中，該弧線對應的路徑來回穿插于護欄信號的邊界；當機器人的紅外接收頭接收到引導信號時，停止所述機器人繞著護欄信號的邊界走弧線，然后根據實時接收到的引導信號調整機器人的回充路徑以回歸到中間信號的分布區域，使得機器人按照中間信號的引導進行回座充電。避免機器人碰撞充電座，提高機器人回充工作效率。

技術領域

本發明屬于智能機器人回座充電的技術領域，尤其涉及一種基于充電座護欄信號的機器人回座的控制方法、芯片及機器人。

背景技術

掃地機器人目前已經被廣泛地應用于人們的日常生活工作過程中，其能夠實現對地面的自動清掃、在電力不足時能夠實現回歸充電，在引導信號的引導下，機器人從斜向接近充電座時，因充電座發出的引導信號之間的間隙較小，且機器人與座體的距離也較小，容易導致機器人碰撞上充電座，導致機器人無法有效與充電座對接充電，影響了機器人的工作效率。

發明內容

為了克服上述技術缺陷，本發明提出一種基于充電座護欄信號的機器人回座的控制方法，通過綜合引導信號和護欄信號的指引作用，控制機器人反復進出護欄信號區域，從而將機器人調整到中間信號所覆蓋的中心區域，實現快速與充電座成功對接。其具體技術方案如下：

一種基于充電座護欄信號的機器人回座的控制方法，其中，護欄信號是充電座向外發出的防撞信號，充電座還發出用于引導機器人回座充電的引導信號；該控制方法包括如下步驟：當機器人的紅外接收頭沒有接收到引導信號時，根據機器人的紅外接收頭對護欄信號的接收情況，控制機器人繞著護欄信號的邊界走弧線；其中，該弧線對應的路徑來回穿插于護欄信號的邊界；機器人的紅外接收頭初次接收到的護欄信號是該步驟的初始觸發信號；當機器人的紅外接收頭接收到引導信號時，停止所述機器人繞著護欄信號的邊界走弧線，然后根據實時接收到的引導信號調整機器人的回充路徑以回歸到中間信號的分布區域，使得機器人按照中間信號的引導進行回座充電；其中，引導信號包括中間信號。該技術方案控制機器人在回座充電的過程中沿著護欄信號的邊沿行走直到接收到引導信號，從而控制機器人離開護欄信號覆蓋區域至引導信號所覆蓋的區域，避免碰撞上充電座；所述機器人移動至引導信號所覆蓋的區域后，能夠利用引導信號信息在足夠的回充空間內調整回充路徑，實現快速與充電座成功對接。

對于上述技術方案，作為優化，所述根據機器人的紅外接收頭對護欄信號的接收情況，控制機器人繞著護欄信號的邊界走弧線的方法為：所述機器人的紅外接收頭接收到所述護欄信號時，調節所述機器人的左驅動輪及其右驅動輪的速度差的絕對值小于或等于第一預設差值，使得所述機器人當前行走的弧線對應的路徑偏離所述充電座；在走弧線的過程中，當所述機器人的紅外接收頭檢測不到所述護欄信號時，調節所述機器人的左驅動輪及其右驅動輪的速度差的絕對值大于或等于第二預設差值，使得所述機器人當前行走的弧線對應的路徑向所述充電座靠攏；其中，第二預設差值大于第一預設差值；所述機器人的機身兩側分別裝配有左驅動輪和右驅動輪，左驅動輪的速度和右驅動輪的速度是可配置的；所述機器人的左驅動輪及其右驅動輪的速度差的絕對值越小，所述機器人所走弧線對應的機身轉圈越小；所述機器人的左驅動輪及其右驅動輪的速度差的絕對值越大，所述機器人所走弧線對應的機身轉圈越大。該技術方案在機器人的紅外接收頭接收到護欄信號時，遠離充電座走弧線，機器人的紅外接收頭接收不到護欄信號時，靠近座子走弧線，將機器人鉗制在充電座前方的護欄信號區域內尋找引導信號，提高機器人接收充電座信號的有效性和及時性，避免機器人尋找引導信號過程中受到充電座被移動或充電座發射信號不穩定問題的影響。