[發明專利]基于護欄信號的機器人回座的控制方法、芯片及機器人

在審

• 申請號: 201911050323.0
• 申請日: 2019-10-31
• 公開（公告）號: CN112748723A
• 公開（公告）日: 2021-05-04
• 發明（設計）人: 楊武
• 申請（專利權）人: 珠海市一微半導體有限公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.一種基于充電座護欄信號的機器人回座的控制方法，其中，護欄信號是充電座向外發出的防撞信號，充電座還發出用于引導機器人回座充電的引導信號；其特征在于，包括如下步驟：

當機器人的紅外接收頭沒有接收到引導信號時，根據機器人的紅外接收頭對護欄信號的接收情況，控制機器人繞著護欄信號的邊界走弧線；其中，該弧線對應的路徑來回穿插于護欄信號的邊界；

當機器人的紅外接收頭接收到引導信號時，停止所述機器人繞著護欄信號的邊界走弧線，然后根據實時接收到的引導信號調整機器人的回充路徑以回歸到中間信號的分布區域，使得機器人結合中間信號的引導進行回座充電；

其中，引導信號包括中間信號，但不包括護欄信號。

2.根據權利要求1所述控制方法，其特征在于，所述根據機器人的紅外接收頭對護欄信號的接收情況，控制機器人繞著護欄信號的邊界走弧線的方法為：

所述機器人的紅外接收頭接收到所述護欄信號時，調節所述機器人的左驅動輪及其右驅動輪的速度差的絕對值小于或等于第一預設差值，使得所述機器人當前行走的弧線對應的路徑偏離所述充電座；

在走弧線的過程中，當所述機器人的紅外接收頭檢測不到所述護欄信號時，調節所述機器人的左驅動輪及其右驅動輪的速度差的絕對值大于或等于第二預設差值，使得所述機器人當前行走的弧線對應的路徑向所述充電座靠攏；

其中，第二預設差值大于第一預設差值；所述機器人的機身兩側分別裝配有左驅動輪和右驅動輪，左驅動輪的速度和右驅動輪的速度是可配置的；

所述機器人的左驅動輪及其右驅動輪的速度差的絕對值越小，所述機器人所走弧線對應的機身轉圈越??；所述機器人的左驅動輪及其右驅動輪的速度差的絕對值越大，所述機器人所走弧線對應的機身轉圈越大。

3.根據權利要求2所述控制方法，其特征在于，執行所述走弧線的過程包括：控制所述機器人向所述護欄信號的邊界的左側走弧線和控制所述機器人向所述護欄信號的邊界的右側走弧線；

控制所述機器人向所述護欄信號的邊界的左側走弧線的方法是：設置所述機器人的左驅動輪的轉速小于所述機器人的右驅動輪的同向轉速；

控制所述機器人向所述護欄信號的邊界的右側走弧線的方法是：設置所述機器人的左驅動輪的轉速大于所述機器人的右驅動輪的同向轉速；

其中，控制機器人繞著護欄信號的邊界走弧線的順序為：

先控制所述機器人向所述護欄信號的邊界的左側走弧線，再控制所述機器人向所述護欄信號的邊界的右側走弧線，直到所述機器人的紅外接收頭檢測到所述引導信號為止；

或者，先控制所述機器人向所述護欄信號的邊界的右側走弧線，再控制所述機器人向所述護欄信號的邊界的左側走弧線，直到所述機器人的紅外接收頭檢測到所述引導信號為止。

4.根據權利要求2所述控制方法，其特征在于，所述引導信號還包括左信號和右信號；

當充電座的左右兩側各設置有發射探頭，充電座的前側中間位置沒有設置中間信號發射探頭時，所述中間信號的分布區域內包括左信號和右信號的重疊信號；

當充電座的左右兩側各設置有發射探頭，充電座的前側中間位置設置中間信號發射探頭時，所述中間信號的分布區域內包括左信號和右信號的重疊信號和所述中間信號。

5.根據權利要求4所述控制方法，其特征在于，當所述機器人的紅外接收頭接收到所述左信號或所述右信號時，停止所述機器人繞著護欄信號的邊界走弧線，然后控制所述機器人原地旋轉預設安全角度，其中，所述機器人旋轉后的方向設置為第一預設運動方向；該預設安全角度是根據實際使用的機器人和充電座產品設計的；

控制所述機器人沿著第一預設運動方向直行預設安全距離；

再根據機器人不同方位上的紅外接收頭的引導信號接收情況，控制機器人按照趨向于所述中間信號的分布區域的路徑運動，直到機器人其中一個方位的紅外接收頭接收到所述中間信號，或者，同時接收到所述左信號和所述右信號。

6.根據權利要求4所述控制方法，其特征在于，當所述機器人的紅外接收頭同時接收到所述左信號和所述右信號，或者接收到所述中間信號時，確定所述機器人進入所述中間信號的分布區域內，停止所述機器人繞著護欄信號的邊界走弧線。