[發明專利]管道清洗機器人、控制方法及存儲介質

有效

• 申請號: 201911049229.3
• 申請日: 2019-10-30
• 公開（公告）號: CN110711750B
• 公開（公告）日: 2023-10-13
• 發明（設計）人: 何志遠
• 申請（專利權）人: 汕頭市澄海區駿意玩具設計有限公司
• 主分類號: B08B9/051
• 分類號: B08B9/051;B08B9/049;F16L55/32;G05D1/02;F16L101/12
• 代理公司: 深圳市恒程創新知識產權代理有限公司 44542
• 代理人: 張小容

本發明公開了一種管道清洗機器人、控制方法及存儲介質。其中，管道清洗機器人包括：殼體；導輪組件，所述導輪組件可轉動地設于所述殼體；噴嘴組件，所述噴嘴組件可轉動地設于所述殼體；第一檢測件，所述第一檢測件設于所述殼體，用于檢測所述導輪組件的轉速；以及第二檢測件，所述第二檢測件設于所述殼體，用于檢測所述噴嘴組件的轉速。本發明技術方案使得管道清洗機器人能夠對其噴嘴組件轉速和導輪組件轉速的進行檢測，從而便于對兩者做出調整，以使噴嘴組件轉速與導輪組件轉速相匹配而保證清洗質量和清洗效率。

技術領域

本發明涉及管道清潔技術領域，特別涉及一種管道清洗機器人、管道清洗機器人的控制方法及其存儲介質。

背景技術

管道在使用一定時間后，容易出現各種問題，例如：管內的油泥、銹垢固化造成原管徑變小；管內淤泥沉淀產生硫化氫氣體造成環境污染并易引起燃爆；廢水中的酸、堿物質易對管道壁產生腐蝕；管道內的異物累積造成管道堵塞等。

因此，在管道的長期使用過程中，有必要對管道進行定期清理，以保證管道的清潔，特別是城市自來水管道，與市民的生活息息相關。而管道清洗機器人對管道內壁的清洗過程實質是其噴出具有一定壓力的沖洗水流對污物進行破碎、剪切、剝離，使其離開附著表面的過程。為了達到較好的清洗效果，沖洗水流在污物表面需要停留一定的時間以便完成對污物的破碎、剪切、剝離，但是超過一定時間后又會降低管道清洗機器人的工作效率。所以，管道清洗機器人噴出的沖洗水流需要勻速地對管道內壁進行沖洗，也即管道清洗機器人的噴嘴轉速與其行駛速度相匹配，以保證清洗質量和清洗效率，其中行駛速度通過管道清洗機器人的導輪組件的轉速來體現。

然而，管道清洗機器人在工作過程中受自身或者工作環境的影響，容易使得管道清洗機器人的噴嘴轉速與導輪組件轉速出現較大的偏差，導致降低兩者的匹配精度而影響清洗質量和清洗效率。

上述內容僅用于輔助理解本申請的技術方案，并不代表承認上述內容是現有技術。

發明內容

本發明的主要目的是提供一種管道清洗機器人控制方法，旨在實現對管道清洗機器人的噴嘴組件的轉速和導輪組件的轉速的進行檢測，從而便于對兩者做出調整，以使噴嘴組件轉速與導輪組件轉速相匹配而保證清洗質量和清洗效率。

為實現上述目的，本發明提出的管道清洗機器人包括：

殼體；

導輪組件，所述導輪組件可轉動地設于所述殼體；

噴嘴組件，所述噴嘴組件可轉動地設于所述殼體；

第一檢測件，所述第一檢測件設于所述殼體，用于檢測所述導輪組件的轉速；以及

第二檢測件，所述第二檢測件設于所述殼體，用于檢測所述噴嘴組件的轉速。

在本發明的一實施例中，所述導輪組件包括行走輪和輔助輪，所述行走輪和所述輔助輪均可轉動地設于所述殼體，所述行走輪連接有第一驅動件，所述第一驅動件驅動所述行走輪轉動；

所述第一檢測件設有至少兩組，至少兩所述第一檢測件的其中之一對應所述行走輪設置，以檢測所述行走輪的轉速，其中之另一對應所述輔助輪設置，以檢測所述輔助輪的轉速。

在本發明的一實施例中，管道清洗機器人還包括第三檢測件，所述第三檢測件設于所述殼體，用于檢測所述殼體的水平度；

或者，管道清洗機器人還包括輸水管和第四檢測件，所述輸水管連通于所述噴嘴組件，所述第四檢測件設于所述殼體，并與所述輸水管連接，用于檢測管道清洗機器人是否具有沿其行駛方向相反的拉力；