[發明專利]管道清洗機器人、控制方法及存儲介質

有效

• 申請號: 201911049229.3
• 申請日: 2019-10-30
• 公開（公告）號: CN110711750B
• 公開（公告）日: 2023-10-13
• 發明（設計）人: 何志遠
• 申請（專利權）人: 汕頭市澄海區駿意玩具設計有限公司
• 主分類號: B08B9/051
• 分類號: B08B9/051;B08B9/049;F16L55/32;G05D1/02;F16L101/12
• 代理公司: 深圳市恒程創新知識產權代理有限公司 44542
• 代理人: 張小容

1.一種管道清洗機器人，其特征在于，包括：

殼體；

導輪組件，所述導輪組件可轉動地設于所述殼體；

噴嘴組件，所述噴嘴組件可轉動地設于所述殼體；

第一檢測件，所述第一檢測件設于所述殼體，用于檢測所述導輪組件的轉速；以及

第二檢測件，所述第二檢測件設于所述殼體，用于檢測所述噴嘴組件的轉速。

2.如權利要求1所述的管道清洗機器人，其特征在于，所述導輪組件包括行走輪和輔助輪，所述行走輪和所述輔助輪均可轉動地設于所述殼體，所述行走輪連接有第一驅動件，所述第一驅動件驅動所述行走輪轉動；

所述第一檢測件設有至少兩組，至少兩所述第一檢測件的其中之一對應所述行走輪設置，以檢測所述行走輪的轉速，其中之另一對應所述輔助輪設置，以檢測所述輔助輪的轉速。

3.如權利要求1或2所述的管道清洗機器人，其特征在于，管道清洗機器人還包括第三檢測件，所述第三檢測件設于所述殼體，用于檢測所述殼體的水平度；

或者，管道清洗機器人還包括輸水管和第四檢測件，所述輸水管連通于所述噴嘴組件，所述第四檢測件設于所述殼體，并與所述輸水管連接，用于檢測管道清洗機器人是否具有沿其行駛方向相反的拉力；

或者，所述殼體包括第一機身、第二機身以及第二驅動件，所述第二驅動件設于所述第一機身，所述第二機身連接于所述第二驅動件，所述第二驅動件驅動所述第二機身沿靠近或者遠離所述第一機身的方向移動，所述導輪組件設于所述第一機身和所述第二機身的至少其中之一，所述噴嘴組件、所述第一檢測件以及所述第二檢測件設于所述第一機身或所述第二機身，所述管道清洗機器人還包括第五檢測件，所述第五檢測設于所述第一機身或所述第二機身，用于檢測所述管道清洗機器人與管道內壁之間的壓力；

或者，所述管道清洗機器人還包括第六檢測件，所述第六檢測件設于所述殼體，用于對管道內壁的清潔程度進行檢測。

4.一種管道清洗機器人的控制方法，管道清洗機器人如權利要求3所述的管道清洗機器人，其特征在于，所述控制方法包括以下步驟：

通過第一檢測件獲取導輪組件的轉速，并通過第二檢測件獲取噴嘴組件的轉速；

將所述導輪組件的轉速和所述噴嘴組件的轉速進行對比，得到對比結果；

根據所述對比結果，將所述導輪組件的轉速和所述噴嘴組件的轉速調整為一致。

5.如權利要求4所述的管道清洗機器人控制方法，其特征在于，所述根據所述對比結果，將所述導輪組件的轉速和所述噴嘴組件的轉速調整為一致的步驟包括：

在所述導輪組件的轉速大于或小于所述噴嘴組件的轉速時，調整所述噴嘴組件的轉速，使所述噴嘴組件的轉速與所述導輪組件的轉速保持一致。

6.如權利要求4所述的管道清洗機器人控制方法，其特征在于，所述通過第一檢測件獲取導輪組件的轉速的步驟包括：

通過第一檢測件獲取行走輪和輔助輪的轉速；

在所述行走輪和所述輔助輪的轉速存在差異時，將所述行走輪和所述輔助輪的轉速調整為一致，并將調整后的所述行走輪和所述輔助輪的轉速作為導輪組件的轉速。

7.如權利要求6所述的管道清洗機器人控制方法，其特征在于，所述通過第一檢測件獲取行走輪和輔助輪的轉速的步驟之前，所述控制方法還包括：

獲取管道清洗機器人所要清洗的管道的長度；

根據所述管道的長度和預設清洗時間設定所述導輪組件的轉速。

8.如權利要求4至7中任意一項所述的管道清洗機器人控制方法，其特征在于，所述通過第一檢測件獲取導輪組件的轉速，并通過第二檢測件獲取噴嘴組件的轉速的步驟之前，所述控制方法還包括：

通過第三檢測件獲取管道清洗機器人的水平度；

在所述水平度大于預設的水平度閾值時，調整所述水平度至所述水平度閾值內。