[發明專利]環境地圖方向調整方法、系統及裝置

在審

• 申請號: 201911049152.X
• 申請日: 2019-10-31
• 公開（公告）號: CN112747734A
• 公開（公告）日: 2021-05-04
• 發明（設計）人: 不公告發明人
• 申請（專利權）人: 深圳拓邦股份有限公司
• 主分類號: G01C21/00
• 分類號: G01C21/00;G01C21/20;G06K9/32
• 代理公司: 深圳盛德大業知識產權代理事務所(普通合伙) 44333
• 代理人: 賈振勇

本發明適用于計算機技術領域，提供了一種環境地圖方向調整方法、系統及裝置，該方法包括：對目標環境進行墻體特征提取，以得到環境中的墻體線段；依序對所有墻體線段之間的幾何關系進行判定，以得到多個幾何特征值；將所有幾何特征值中最大值對應的墻體線段設置為地圖基準線，并計算預設坐標系中預設坐標軸與地圖基準線之間的夾角；根據夾角調節環境地圖相對在預設坐標系的顯示角度，將調節角度后的環境地圖在預設坐標系中顯示。本發明能夠使顯示在移動終端的APP界面或者其它工具界面上的環境地圖始終是水平或者豎直的，而不是傾斜的，從而更符合人體的視覺感官，用戶可以更直觀地了解機器人所在的位置及工作情況，方便了用戶和機器人之間的交互。

技術領域

本發明屬于計算機技術領域，尤其涉及一種環境地圖方向調整方法、系統及裝置。

背景技術

隨著科技的發展，以及人們對生活質量的要求的不斷提高，智能家居逐漸出現在人們的日常生活中，其中，尤其具有代表性的清掃機器人越來越受人們的喜愛。為了方便用戶使用，用戶可以通過手機或者其它的設備上加載的APP來更加方便地獲取機器人的位置信息和其它信息并對其進行操作或觀察。

在現有技術中，當機器人開機后，其朝向不一定垂直或平行于墻的延伸方向，有可能是傾斜的，所以在APP界面上顯示的機器人建出的環境地圖有可能是傾斜的，進而導致環境地圖顯示不美觀，不符合人體的感官視覺、不易于用戶進行地圖操作或觀察，且使得用戶與機器人交互不方便。

發明內容

本發明實施例的目的在于提供一種環境地圖方向調整方法，旨在解決現有的環境地圖顯示過程中，由于環境地圖傾斜顯示所導致的用戶觀察不便利的問題。

本發明實施例是這樣實現的，一種環境地圖方向調整方法，所述方法包括：

對目標環境進行墻體特征提取，以得到環境中的墻體線段；

依序對所有所述墻體線段之間的幾何關系進行判定，以得到多個幾何特征值，所述幾何關系包括垂直關系和/或平行關系；

將所有所述幾何特征值中最大值對應的所述墻體線段設置為地圖基準線，并計算預設坐標系中預設坐標軸與所述地圖基準線之間的夾角；

根據所述夾角調節環境地圖相對在所述預設坐標系的顯示角度，并將調節角度后的所述環境地圖在所述預設坐標系中顯示。

更進一步的，所述依序對所有所述墻體線段之間的幾何關系進行判定的步驟包括：

分別獲取每一條所述墻體線段與除當前所述墻體線段之外的其他所述墻體線段之間的垂直次數和平行次數，以得到每根墻體線段的垂直值和平行值；

計算所述垂直值與所述平行值的和，以得到所述幾何特征值，并將所述幾何特征值按照大小排序。

更進一步的，所述將所有所述幾何特征值中最大值對應的所述墻體線段設置為地圖基準線的步驟包括：

當大小排序結果中所述特征最大值的個數大于第一個數閾值時，對所有所述特征最大值中的所述垂直值按照大小排序；

根據大小排序結果對所述垂直值中最大值對應的所述墻體線段進行標記，并將被標記的所述特征最大值對應的所述墻體線段設置為所述地圖基準線。

更進一步的，所述對所有所述特征最大值中的所述垂直值按照大小排序的步驟之后，所述方法還包括：

當大小排序結果中所述垂直最大值的個數大于第二個數閾值時，將所有所述墻體線段的平形值進行大小排序；

根據大小排序結果對所述平行值中平行最大值對應的所述墻體線段進行標記，并將被標記的所述平行值最大值對應的所述墻體線段設置為所述地圖基準線。

更進一步的，所述將所有所述墻體線段的平形值進行大小排序的步驟之后，所述方法還包括：