[發明專利]環境地圖方向調整方法、系統及裝置

在審

• 申請號: 201911049152.X
• 申請日: 2019-10-31
• 公開（公告）號: CN112747734A
• 公開（公告）日: 2021-05-04
• 發明（設計）人: 不公告發明人
• 申請（專利權）人: 深圳拓邦股份有限公司
• 主分類號: G01C21/00
• 分類號: G01C21/00;G01C21/20;G06K9/32
• 代理公司: 深圳盛德大業知識產權代理事務所(普通合伙) 44333
• 代理人: 賈振勇

1.一種環境地圖方向調整方法，其特征在于，所述方法包括：

對目標環境進行墻體特征提取，以得到環境中的墻體線段；

依序對所有所述墻體線段之間的幾何關系進行判定，以得到多個幾何特征值，所述幾何關系包括垂直關系和/或平行關系；

將所有所述幾何特征值中最大值對應的所述墻體線段設置為地圖基準線，并計算預設坐標系中預設坐標軸與所述地圖基準線之間的夾角；

根據所述夾角調節環境地圖相對在所述預設坐標系的顯示角度，并將調節角度后的所述環境地圖在所述預設坐標系中顯示。

2.如權利要求1所述的環境地圖方向調整方法，其特征在于，所述依序對所有所述墻體線段之間的幾何關系進行判定的步驟包括：

分別獲取每一條所述墻體線段與除當前所述墻體線段之外的其他所述墻體線段之間的垂直次數和平行次數，以得到每根墻體線段的垂直值和平行值；

計算所述垂直值與所述平行值的和，以得到所述幾何特征值，并將所述幾何特征值按照大小排序。

3.如權利要求2所述的環境地圖方向調整方法，其特征在于，所述將所有所述幾何特征值中最大值對應的所述墻體線段設置為地圖基準線的步驟包括：

當大小排序結果中所述特征最大值的個數大于第一個數閾值時，對所有所述特征最大值中的所述垂直值按照大小排序；

根據大小排序結果對所述垂直值中最大值對應的所述墻體線段進行標記，并將被標記的所述特征最大值對應的所述墻體線段設置為所述地圖基準線。

4.如權利要求3所述的環境地圖方向調整方法，其特征在于，所述對所有所述特征最大值中的所述垂直值按照大小排序的步驟之后，所述方法還包括：

當大小排序結果中所述垂直最大值的個數大于第二個數閾值時，將所有所述墻體線段的平形值進行大小排序；

根據大小排序結果對所述平行值中平行最大值對應的所述墻體線段進行標記，并將被標記的所述平行值最大值對應的所述墻體線段設置為所述地圖基準線。

5.如權利要求4所述的環境地圖方向調整方法，其特征在于，所述將所有所述墻體線段的平形值進行大小排序的步驟之后，所述方法還包括：

當大小排序結果中所述平行最大值的個數大于第三個數閾值時，對所有所述墻體線段的線段長度進行獲取；

根據獲取結果將所述線段長度中長度最大值對應的所述墻體線段設置為所述地圖基準線。

6.如權利要求1所述的環境地圖方向調整方法，其特征在于，所述依序對所有所述墻體線段之間的幾何關系進行判定的步驟之前，所述方法還包括：

判斷所有所述墻體線段之間是否存在共線關系；

若是，則將存在所述共線關系的所述墻體線段進行對應合并。

7.如權利要求6所述的環境地圖方向調整方法，其特征在于，所述判斷所有所述墻體線段之間是否存在共線關系的步驟包括：

依序判斷相鄰所述墻體線段之間的端點距離是否小于距離閾值，且相鄰所述墻體線段之間的相鄰夾角是否在預設夾角范圍內；

若是，則判定對應相鄰所述墻體線段存在所述共線關系。

8.如權利要求6所述的環境地圖方向調整方法，其特征在于，所述將存在所述共線關系的所述墻體線段進行對應合并的步驟包括：

將所述墻體線段的首端與對應共線線段的末端進行連接，以生成合并線段；

或將所述墻體線段的末端與所述共線線段的首端進行連接，以生成所述合并線段，并將存在所述共線關系的所述墻體線段進行刪除。