[發明專利]升降梯載重監測方法、系統、裝置及存儲介質

有效

• 申請號: 201911049083.2
• 申請日: 2019-10-30
• 公開（公告）號: CN110704990B
• 公開（公告）日: 2023-07-04
• 發明（設計）人: 舒遠;朱智新;李錦泉
• 申請（專利權）人: 廣東博智林機器人有限公司
• 主分類號: G06F30/17
• 分類號: G06F30/17;B66B5/00;G06F119/14
• 代理公司: 北京超凡宏宇專利代理事務所(特殊普通合伙) 11463
• 代理人: 謝玲

本申請提供一種升降梯載重監測方法、系統、裝置及存儲介質，涉及載重設備安全技術領域。所述方法基于假定連接結構受力值、假定載重力臂、假定重量分布區域，以及多個取樣時刻下所述升降梯的連接結構上M個壓力傳感器的輸出值，確定所述多個取樣時刻下所述升降梯的重量分布區域X的標準方差，基于該標準方差通過模糊控制算法確定升降梯的重心監測結果。所述升降梯載重監測方法通過傳感器對導軌不同側的連接結構以及升降梯整體進行壓力檢測，通過控制設備基于傳感器數據對升降梯的重心區域變化情況進行監測，能夠更加準確地監測升降梯的載重情況，提高了升降梯的載重安全性。

技術領域

本申請涉及載重設備安全技術領域，具體而言，涉及一種升降梯載重監測方法、系統、裝置及存儲介質。

背景技術

當前建筑行業尋求智慧工地、自動化蓋樓，由此就會出現大量的自動化機械建筑設備，比如建筑機器人，當此類建筑設備進入工地作業時，就需要施工升降機搬運建筑設備到不同的樓層去作業。鑒于建筑設備的結構、載重分布的可能各不均勻，且其可能會移動，建筑設備進入梯籠內會引起載重分布不均的情況。

目前的施工升降機僅實現載重檢測，只能進行載重是否超過安全重量的檢測，無法進行載重的分布檢測，載重公布不均會引吊籠支撐點受力不平衡，在此情況下快速運行會存在安全隱患。

發明內容

有鑒于此，本申請實施例的目的在于提供一種升降梯載重監測方法、系統、裝置及存儲介質，以改善現有技術中存在的無法進行載重分布檢測，存在安全隱患的問題。

本申請實施例提供了一種升降梯載重監測方法，所述方法包括：在升降梯的載重G位于所述升降梯的中心位置時，確定假定連接結構受力值F0、假定載重力臂L0和假定重量分布區域X0；基于所述假定連接結構受力值F0、所述假定載重力臂L0、所述假定重量分布區域X0，以及多個取樣時刻下所述升降梯的連接結構上M個壓力傳感器的輸出值，確定所述多個取樣時刻下所述升降梯的重量分布區域X的標準方差σ₁～σ_N，其中，σ₁～σ_N分別為所述升降梯的每個連接結構對應的所述升降梯的重量分布區域X的標準方差，σ₁～σ_N的下標依次遞增1；基于σ₁～σ_N和位置匹配查詢表輸出所述升降梯的重心監測結果，所述重心監測結果包括前傾、后傾、左傾或右傾，所述位置匹配查詢表包括σ₁～σ_N的不同取值與前傾、后傾、左傾或右傾的對應關系。

在上述實現方式中，基于多個壓力傳感器的輸出值確定升降梯重量分布區域的標準方差，然后基于模糊控制算法對多個傳感器輸出值對應的標準方差進行處理獲得前傾、后傾、左傾或右傾的重心監測結果，從而確定升降梯隨載重移動和時間變化的載重分布監測，避免因載重分布不均引起的升降梯支撐點受力不平衡，提高了升降梯的載重分布計算準確度和載重安全性。

可選地，確定假定連接結構受力值F0，包括：將所述升降梯的載重G代入假定連接結構受力值公式，獲得所述假定連接結構受力值F0；所述假定連接結構受力值公式包括為所述升降梯重心和所述M個壓力傳感器中指定壓力傳感器所處連接結構的連線與水平線之間的夾角。