[發(fā)明專利]升降梯載重監(jiān)測方法、系統(tǒng)、裝置及存儲介質(zhì)

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201911049083.2
• 申請日: 2019-10-30
• 公開（公告）號: CN110704990B
• 公開（公告）日: 2023-07-04
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 舒遠(yuǎn);朱智新;李錦泉
• 申請（專利權(quán)）人: 廣東博智林機(jī)器人有限公司
• 主分類號: G06F30/17
• 分類號: G06F30/17;B66B5/00;G06F119/14
• 代理公司: 北京超凡宏宇專利代理事務(wù)所(特殊普通合伙) 11463
• 代理人: 謝玲

1.一種升降梯載重監(jiān)測方法，其特征在于，所述方法包括：

在升降梯的載重G位于所述升降梯的中心位置時，確定假定連接結(jié)構(gòu)受力值F0、假定載重力臂L0和假定重量分布區(qū)域X0；

基于所述假定連接結(jié)構(gòu)受力值F0、所述假定載重力臂L0、所述假定重量分布區(qū)域X0，以及多個取樣時刻下所述升降梯的連接結(jié)構(gòu)上M個壓力傳感器的輸出值，確定所述多個取樣時刻下所述升降梯的重量分布區(qū)域X的標(biāo)準(zhǔn)方差σ₁～σ_N，其中，σ₁～σ_N分別為所述升降梯的每個連接結(jié)構(gòu)對應(yīng)的所述升降梯的重量分布區(qū)域X的標(biāo)準(zhǔn)方差，σ₁～σ_N的下標(biāo)依次遞增1；

基于σ₁～σ_N和位置匹配查詢表輸出所述升降梯的重心監(jiān)測結(jié)果，所述重心監(jiān)測結(jié)果包括前傾、后傾、左傾或右傾，所述位置匹配查詢表包括σ₁～σ_N的不同取值與前傾、后傾、左傾或右傾的對應(yīng)關(guān)系；

確定假定連接結(jié)構(gòu)受力值F0，包括：

將所述升降梯的載重G代入假定連接結(jié)構(gòu)受力值公式，獲得所述假定連接結(jié)構(gòu)受力值F0；

所述假定連接結(jié)構(gòu)受力值公式包括為所述升降梯重心和所述M個壓力傳感器中指定壓力傳感器所處連接結(jié)構(gòu)的連線與水平線之間的夾角。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，基于所述假定連接結(jié)構(gòu)受力值F0、所述假定載重力臂L0、所述假定重量分布區(qū)域X0，以及多個取樣時刻下所述M個壓力傳感器中的第一壓力傳感器的輸出值F_L確定所述多個取樣時刻下所述升降梯的重量分布區(qū)域X的標(biāo)準(zhǔn)方差σ₁，包括：

將所述假定連接結(jié)構(gòu)受力值F0、所述假定載重力臂L0，以及所述多個取樣時刻中第i時刻下所述第一壓力傳感器的輸出值F_Li代入實(shí)際載重力臂公式，獲得所述第i時刻下的實(shí)際載重力臂L_i，所述實(shí)際載重力臂公式包括：

將所述假定載重力臂L0、所述實(shí)際載重力臂L_i、所述假定重量分布區(qū)域X0代入重量分布區(qū)域公式，獲得所述第i時刻下的重量分布區(qū)域X_i，所述重量分布區(qū)域公式包括：

分別令i＝1～N，重復(fù)所述獲得所述第i時刻下的實(shí)際載重力臂L_i的步驟和所述獲得第i時刻下的重量分布區(qū)域X_i的步驟，獲得所述多個取樣時刻下所述第一壓力傳感器的輸出值F_L對應(yīng)的重量分布區(qū)域X₁至X_N，其中N為所述多個取樣時刻的總個數(shù)；

將所述重量分布區(qū)域X₁至X_N代入平均值公式，獲得重量分布區(qū)域均值所述平均值公式包括：

基于所述重量分布區(qū)域均值獲得所述重量分布區(qū)域X₁至X_N的標(biāo)準(zhǔn)方差σ₁。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：

確定所述多個取樣時刻中所述M個壓力傳感器的輸出值的均值；

基于處于同一水平線上的壓力傳感器的輸出值的均值的比較結(jié)果確定同一水平線上的連接結(jié)構(gòu)的水平磨損情況；

基于處于同一導(dǎo)軌上的壓力傳感器的輸出值的均值的比較結(jié)果確定同一導(dǎo)軌上的連接結(jié)構(gòu)的豎直磨損情況；

基于所述水平磨損情況和豎直磨損情況確定所述升降梯是否處于安全載重狀態(tài)。