[發明專利]一種基于電機旋變角度的車輛行程的計算方法和系統

在審

• 申請號: 201911048728.0
• 申請日: 2019-10-31
• 公開（公告）號: CN111071256A
• 公開（公告）日: 2020-04-28
• 發明（設計）人: 竇勇
• 申請（專利權）人: 的盧技術有限公司
• 主分類號: B60W40/00
• 分類號: B60W40/00;B60W50/00
• 代理公司: 南京禹為知識產權代理事務所(特殊普通合伙) 32272
• 代理人: 王曉東

本發明公開了一種基于電機旋變角度的車輛行程的計算方法和系統，包括以下步驟，采集模塊同步電機軸的旋轉，將采集到電機轉子產生的轉軸角位移的反饋信號轉變為對應電信號并輸出；所述電信號輸入至解調模塊處理后輸出為所述電機轉子的電角度；所述電角度輸入轉換模塊中轉換為所述電機轉子的機械角度；算法模塊根據所述機械角度計算出車輛的行程終值。本發明的有益效果：本方法基于當前新能源整車動力系統中必然存在的硬件設施作為基礎，以極小的通訊需求和計算需求為代價帶來精度達到毫米級別的整車行駛距離。

技術領域

本發明涉及車輛動力系統控制的技術領域，尤其涉及一種通過旋變采集反 饋的電機軸行程的精確計算方法。

背景技術

近年來自動駕駛汽車又稱無人駕駛汽車、電腦駕駛汽車、或輪式移動機器 人，是一種通過電腦系統實現無人駕駛的智能汽車。包括目的是為駕駛者提供 協助，包括提供重要或有益的駕駛相關信息，以及在形勢開始變得危急時候發 出明確而簡潔的警告的駕駛輔助系統、在駕駛者收到警告卻未能及時采取相應 行動時能夠自動進行干預的部分自動化系統、能夠在或長或短的時間段內代替 駕駛者承擔操控車輛的職責，但是仍需駕駛者對駕駛活動進行監控的高度自動 化系統，以及可無人駕駛車輛、允許車內所有乘員從事其他活動且無需進行監 控的完全自動化系統，例如這種自動化水平允許從事計算機工作、休息和睡眠 以及其他娛樂等活動。

汽車自動駕駛技術包括視頻攝像頭、雷達傳感器以及激光測距器來了解周 圍的交通狀況，并通過一個詳盡的地圖對前方的道路進行導航。在自動駕駛技 術急需普及的今天，自動駕駛技術在軌跡規劃和執行方向需要得到高精度的整 車動力性行程的數據。

發明內容

本部分的目的在于概述本發明的實施例的一些方面以及簡要介紹一些較 佳實施例。在本部分以及本申請的說明書摘要和發明名稱中可能會做些簡化或 省略以避免使本部分、說明書摘要和發明名稱的目的模糊，而這種簡化或省略 不能用于限制本發明的范圍。

鑒于上述現有存在的問題，提出了本發明。

因此，本發明解決的一個技術問題是：以極小的通訊需求和計算需求為代 價帶來精度達到毫米級別的整車行駛距離。

為解決上述技術問題，本發明提供如下技術方案：一種基于電機旋變角度 的電機軸行程的計算方法，包括以下步驟，采集模塊同步電機軸的旋轉，將采 集到電機轉子產生的轉軸角位移的反饋信號轉變為對應電信號并輸出；所述電 信號輸入至解調模塊處理后輸出為所述電機轉子的電角度；所述電角度輸入轉 換模塊中轉換為所述電機轉子的機械角度；算法模塊根據所述機械角度計算出 車輛的行程終值。

作為本發明所述的基于電機旋變角度的電機軸行程的計算方法的一種優 選方案，其中：所述采集模塊還包括以下步驟，各定子繞組加上交流電壓；轉 子繞組中由于交鏈磁通的變化產生感應電壓，所述感應電壓和勵磁電壓之間相 關聯的耦合系數隨轉子的轉角而改變；測得的輸出電壓。

作為本發明所述的基于電機旋變角度的電機軸行程的計算方法的一種優 選方案，其中：所述采集模塊為旋轉變壓器，且包括隨轉角e改變且耦合系數 為Ksinθ或Kcosθ的變壓器。

作為本發明所述的基于電機旋變角度的電機軸行程的計算方法的一種優 選方案，其中：所述定子上兩個繞組的勵磁電壓分別為，

E_s1＝Ecosωt，E_s2＝Esinωt，

所述轉子兩個繞組輸出電壓為，

E_r1＝K(E_s1cosθ-E_s1sinθ)＝KE cosθ

E_r2＝K(E_s2cosθ-E_s2sinθ)＝KE sinθ