[發(fā)明專利]倉儲物流機器人及其物品識別方法和芯片

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• 申請日: 2019-10-31
• 公開（公告）號: CN112749591A
• 公開（公告）日: 2021-05-04
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 肖剛軍;姜新橋;楊武
• 申請（專利權(quán)）人: 珠海市一微半導(dǎo)體有限公司
• 主分類號: G06K9/00
• 分類號: G06K9/00;G06K9/32
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.一種倉儲物流機器人的物品識別方法，其特征在于，所述倉儲物流機器人的物品識別方法包括：

獲取視頻空間的圖像數(shù)據(jù)，對所述圖像數(shù)據(jù)進行圖像識別，并獲取圖像識別結(jié)果；

根據(jù)所述識別結(jié)果判斷所述圖像數(shù)據(jù)中是否包含目標(biāo)對象；

在所述圖像數(shù)據(jù)中包含所述目標(biāo)對象時，截取所述圖像數(shù)據(jù)中包含所述目標(biāo)對象的圖像區(qū)域；

提取所述圖像區(qū)域中的黑色像素的特征數(shù)據(jù)，其中，所述特征數(shù)據(jù)包括所述黑色像素的寬度及所述黑色像素所在區(qū)域的寬度；

根據(jù)所述特征數(shù)據(jù)確定所述目標(biāo)對象的類型。

2.如權(quán)利要求1所述的倉儲物流機器人的物品識別方法，其特征在于，所述提取所述圖像區(qū)域中的黑色像素的特征數(shù)據(jù)，其中，所述特征數(shù)據(jù)包括所述黑色像素的寬度及所述黑色像素所在區(qū)域的寬度的步驟之后還包括：

提取所述圖像區(qū)域中的黑色像素的圖案數(shù)據(jù)；

根據(jù)所述圖案數(shù)據(jù)及所述特征數(shù)據(jù)確定所述目標(biāo)對象的類型。

3.如權(quán)利要求1所述的倉儲物流機器人的物品識別方法，其特征在于，所述根據(jù)所述識別結(jié)果判斷所述圖像數(shù)據(jù)中是否包含目標(biāo)對象的步驟之后還包括：

在所述圖像數(shù)據(jù)中不包含所述目標(biāo)對象時，執(zhí)行獲取視頻空間的圖像數(shù)據(jù)。

4.如權(quán)利要求1所述的倉儲物流機器人的物品識別方法，其特征在于，所述提取所述圖像區(qū)域中的黑色像素的特征數(shù)據(jù)，其中，所述特征數(shù)據(jù)包括所述黑色像素的寬度及所述黑色像素所在區(qū)域的寬度的步驟包括：

根據(jù)所述圖像區(qū)域的黑色像素、所述黑色像素的寬度及所述黑色像素所在區(qū)域的寬度，識別所述條形碼。

5.如權(quán)利要求1所述的倉儲物流機器人的物品識別方法，其特征在于，所述獲取視頻空間的圖像數(shù)據(jù)，對所述圖像數(shù)據(jù)進行圖像識別，并獲取圖像識別結(jié)果的步驟之前包括：

控制光源將光線發(fā)射至目標(biāo)對象；

接收所述目標(biāo)對象反射的光線，并生成視頻空間的圖像信息。

6.如權(quán)利要求1所述的倉儲物流機器人的物品識別方法，其特征在于，所述獲取視頻空間的圖像數(shù)據(jù)，對所述圖像數(shù)據(jù)進行圖像識別，并獲取圖像識別結(jié)果的步驟之前還包括：

識別目標(biāo)對象所在區(qū)域，控制攝像頭拍攝并生成視頻空間的圖像數(shù)據(jù)。

7.一種倉儲物流機器人，采用如權(quán)利要求1-6任一項所述的物品識別方法進行運輸物品，其特征在于，所述倉儲物流機器人包括：

物品存放模塊，所述物品存放模塊用于放置物品；

信息處理模塊，所述信息處理模塊用于信息處理；

物品識別模塊，所述物品識別模塊設(shè)置在所述物品存放模塊處，且與所述信息處理模塊電性連接。

8.如權(quán)利要求7所述的倉儲物流機器人，其特征在于，所述物品識別模塊包括用于采集圖像數(shù)據(jù)的圖像采集模塊，所述圖像采集模塊與所述信息處理模塊電性連接。

9.一種芯片，其特征在于，所述芯片上存儲有倉儲物流機器人的物品識別程序，所述倉儲物流機器人的物品識別程序被處理器執(zhí)行時實現(xiàn)如權(quán)利要求1至6中任一項所述的倉儲物流機器人的物品識別方法的步驟。