[發(fā)明專(zhuān)利]安保巡邏機(jī)器人的路徑控制方法

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201911044948.6
• 申請(qǐng)日: 2019-10-30
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN110703781A
• 公開(kāi)（公告）日: 2020-01-17
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 徐田凡;周睿;楊哲;王傳生;何家健;玄甲輝;馮驥;王晶晶;倪翠
• 申請(qǐng)（專(zhuān)利權(quán)）人: 中國(guó)船舶重工集團(tuán)公司第七一六研究所;江蘇杰瑞科技集團(tuán)有限責(zé)任公司
• 主分類(lèi)號(hào): G05D1/02
• 分類(lèi)號(hào): G05D1/02
• 代理公司: 32203 南京理工大學(xué)專(zhuān)利中心
• 代理人: 馬魯晉

本發(fā)明公開(kāi)了一種安保巡邏機(jī)器人的路徑控制方法，包括以下步驟：構(gòu)建巡邏路徑控制文件；讀取巡邏路徑控制文件后開(kāi)始巡邏；安保巡邏機(jī)器人通過(guò)導(dǎo)航定位模塊確定當(dāng)前位置；判斷當(dāng)前位置是否為巡邏路徑終點(diǎn)，若是，則沿巡邏路徑原路返回繼續(xù)巡邏直至巡邏工作結(jié)束；否則判斷當(dāng)前位置與巡邏路徑是否存在偏差或是否存在障礙物，若是，則根據(jù)偏差或障礙物方位求取回歸巡邏路徑或避開(kāi)障礙物的轉(zhuǎn)向角度，安保巡邏機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)控制模塊控制機(jī)器人按照轉(zhuǎn)向角度轉(zhuǎn)向并前進(jìn)，之后返回繼續(xù)進(jìn)行位置判斷。本發(fā)明實(shí)現(xiàn)了無(wú)軌巡邏，實(shí)現(xiàn)方法簡(jiǎn)單、成本低、定位精度高且可靠性高；此外可以根據(jù)實(shí)際應(yīng)用環(huán)境和實(shí)際需求實(shí)時(shí)變更巡邏路徑，工程量小，適應(yīng)性好。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及安保巡邏機(jī)器人技術(shù)領(lǐng)域，特別涉及一種安保巡邏機(jī)器人的路徑控制方法。

背景技術(shù)

近年來(lái)，隨著我國(guó)日益增多且不斷壯大的物流、交通樞紐等對(duì)安保力量的需求，在機(jī)場(chǎng)、車(chē)站、會(huì)展中心、物流倉(cāng)庫(kù)等一系列大型人流、物流場(chǎng)所，機(jī)器人作為一支特殊力量參與到上述場(chǎng)所的巡邏安保工作中，并且呈現(xiàn)逐漸增多的趨勢(shì)。

針對(duì)安保巡邏機(jī)器人的路徑規(guī)劃，可以用以下技術(shù)來(lái)實(shí)現(xiàn)，比如通過(guò)有軌機(jī)器人的方式來(lái)實(shí)現(xiàn)，即在巡邏路徑上鋪設(shè)機(jī)器人行走軌道，機(jī)器人巡邏過(guò)程中沿著軌道行駛。該技術(shù)實(shí)現(xiàn)簡(jiǎn)單，但是成本大，安裝復(fù)雜，且不能避障。針對(duì)安保巡邏機(jī)器人的路徑規(guī)劃，還可以用以下技術(shù)來(lái)實(shí)現(xiàn)，比如通過(guò)鋪設(shè)磁性橡膠地墊的形式實(shí)現(xiàn)，該技術(shù)實(shí)現(xiàn)簡(jiǎn)單，但靈活性差，不能避障。綜上可知，現(xiàn)有方法可靠性低，且一旦配置好，就只能按照固定的路徑巡邏，若需要變更路徑，工程量巨大，無(wú)法進(jìn)行快速實(shí)時(shí)變更。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明的目的在于提供一種定位準(zhǔn)確性高、可靠性好、適應(yīng)性好的安保巡邏機(jī)器人的路徑控制方法。

實(shí)現(xiàn)本發(fā)明目的的技術(shù)解決方案為：一種安保巡邏機(jī)器人的路徑控制方法，包括以下步驟：

步驟1、構(gòu)建巡邏路徑控制文件，所述巡邏路徑控制文件包括巡邏路徑，具體包括巡邏路徑各點(diǎn)的坐標(biāo)；

步驟2、安保巡邏機(jī)器人讀取所述巡邏路徑控制文件后開(kāi)始巡邏；

步驟3、安保巡邏機(jī)器人通過(guò)導(dǎo)航定位模塊確定當(dāng)前位置；

步驟4、判斷當(dāng)前位置是否為巡邏路徑終點(diǎn)，若是，則安保巡邏機(jī)器人沿巡邏路徑原路返回繼續(xù)巡邏直至巡邏工作結(jié)束；否則判斷當(dāng)前位置與巡邏路徑是否存在偏差或是否存在障礙物，若是，則根據(jù)偏差或障礙物方位求取回歸巡邏路徑或避開(kāi)障礙物的轉(zhuǎn)向角度，安保巡邏機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)控制模塊控制機(jī)器人按照所述轉(zhuǎn)向角度轉(zhuǎn)向并前進(jìn)，之后返回步驟3。

本發(fā)明與現(xiàn)有技術(shù)相比，其顯著優(yōu)點(diǎn)為：1)無(wú)需安裝輔助設(shè)備如軌道等，實(shí)現(xiàn)無(wú)軌巡邏，且實(shí)現(xiàn)方法簡(jiǎn)單、成本低、定位精度高且可靠性高；2)可以根據(jù)實(shí)際應(yīng)用環(huán)境和實(shí)際需求實(shí)時(shí)變更巡邏路徑，工程量小，適應(yīng)性好。

下面結(jié)合附圖對(duì)本發(fā)明作進(jìn)一步詳細(xì)描述。

附圖說(shuō)明

圖1為本發(fā)明安保巡邏機(jī)器人的路徑控制方法流程圖。

圖2為本發(fā)明路徑控制文件的生成流程圖。

圖3為安保巡邏機(jī)器人工作平臺(tái)結(jié)構(gòu)原理圖。

具體實(shí)施方式

為了使本申請(qǐng)的目的、技術(shù)方案及優(yōu)點(diǎn)更加清楚明白，以下結(jié)合附圖及實(shí)施例，對(duì)本申請(qǐng)進(jìn)行進(jìn)一步詳細(xì)說(shuō)明。應(yīng)當(dāng)理解，此處描述的具體實(shí)施例僅僅用以解釋本申請(qǐng)，并不用于限定本申請(qǐng)。