[發明專利]安保巡邏機器人的路徑控制方法

在審

• 申請號: 201911044948.6
• 申請日: 2019-10-30
• 公開（公告）號: CN110703781A
• 公開（公告）日: 2020-01-17
• 發明（設計）人: 徐田凡;周睿;楊哲;王傳生;何家健;玄甲輝;馮驥;王晶晶;倪翠
• 申請（專利權）人: 中國船舶重工集團公司第七一六研究所;江蘇杰瑞科技集團有限責任公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 32203 南京理工大學專利中心
• 代理人: 馬魯晉

1.一種安保巡邏機器人的路徑控制方法，其特征在于，包括以下步驟：

步驟1、構建巡邏路徑控制文件，所述巡邏路徑控制文件包括巡邏路徑，具體包括巡邏路徑各點的坐標；

步驟2、安保巡邏機器人讀取所述巡邏路徑控制文件后開始巡邏；

步驟3、安保巡邏機器人通過導航定位模塊確定當前位置；

步驟4、判斷當前位置是否為巡邏路徑終點，若是，則安保巡邏機器人沿巡邏路徑原路返回繼續巡邏直至巡邏工作結束；否則判斷當前位置與巡邏路徑是否存在偏差或是否存在障礙物，若是，則根據偏差或障礙物方位求取回歸巡邏路徑或避開障礙物的轉向角度，安保巡邏機器人的運動控制模塊控制機器人按照所述轉向角度轉向并前進，之后返回步驟3。

2.根據權利要求1所述的安保巡邏機器人的路徑控制方法，其特征在于，步驟1所述構建巡邏路徑控制文件的過程包括：手動遙控安保巡邏機器人沿需要巡邏的路徑行駛，到達終點后，通過安保巡邏機器人自身的導航定位模塊生成巡邏路徑控制文件，并將該文件傳輸至安保巡邏機器人自身的運動控制模塊。

3.根據權利要求1或2所述的安保巡邏機器人的路徑控制方法，其特征在于，所述巡邏路徑控制文件為二進制格式文件。

4.根據權利要求1所述的安保巡邏機器人的路徑控制方法，其特征在于，所述判斷是否存在障礙物具體通過激光雷達結合圖像識別方法進行判別。

5.根據權利要求1所述的安保巡邏機器人的路徑控制方法，其特征在于，所述導航定位模塊包括安裝于安保巡邏機器人本體上的方位、角度傳感器及其運算模塊。

6.根據權利要求1所述的安保巡邏機器人的路徑控制方法，其特征在于，所述安保巡邏機器人的運動控制模塊控制機器人按照所述轉向角度轉向的過程中通過所述角度傳感器反饋的數據進行實時校準。