[發(fā)明專(zhuān)利]用于使用變分自編碼器網(wǎng)絡(luò)來(lái)預(yù)測(cè)特征空間衰減的方法和裝置

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201911044648.8
• 申請(qǐng)日: 2019-10-30
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN111198560B
• 公開(kāi)（公告）日: 2023-06-02
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: A·維斯瓦納坦
• 申請(qǐng)（專(zhuān)利權(quán)）人: 赫爾環(huán)球有限公司
• 主分類(lèi)號(hào): G05D1/02
• 分類(lèi)號(hào): G05D1/02;G01C21/34
• 代理公司: 北京市中咨律師事務(wù)所 11247
• 代理人: 李永敏;楊曉光

提供了用于使用變分自編碼器網(wǎng)絡(luò)來(lái)預(yù)測(cè)特征空間衰減的裝置、方法和計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品。方法可包括：接收路段的第一圖像，該第一圖像包括沿路段設(shè)置的特征；對(duì)第一圖像的特征應(yīng)用損失函數(shù)；生成修改圖像，其中，修改圖像包括特征的風(fēng)化迭代；使用該圖像和修改圖像之間的插值生成具有特征的部分風(fēng)化迭代的預(yù)測(cè)圖像；接收用戶(hù)圖像，其中，用戶(hù)圖像從沿路段行駛的車(chē)輛接收；將用戶(hù)圖像中的特征與預(yù)測(cè)圖像中的特征的部分風(fēng)化迭代相關(guān)聯(lián)；以及將用戶(hù)圖像中的特征建立為沿路段設(shè)置的特征。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明的示例實(shí)施例通常涉及諸如自主車(chē)輛的車(chē)輛的感知系統(tǒng)，尤其涉及一種檢測(cè)環(huán)境中與車(chē)輛的自主控制有關(guān)的特征的感知系統(tǒng)，并且更具體地涉及一種重新訓(xùn)練自主車(chē)輛或部分自主車(chē)輛的感知模塊以在不同條件下檢測(cè)相同特征空間的自動(dòng)化方法。

背景技術(shù)

道路幾何建模對(duì)于環(huán)境中的三維(3D)地圖創(chuàng)建和3D地形識(shí)別以及特征和障礙物檢測(cè)非常有用，它們中的每一種都可以促進(jìn)沿指定路徑的自主車(chē)輛導(dǎo)航。用于道路幾何形狀和對(duì)象或特征檢測(cè)的3D建模的傳統(tǒng)方法需要大量資源，通常需要大量的人工測(cè)量和計(jì)算。因此，這種方法既費(fèi)時(shí)又費(fèi)錢(qián)。使這個(gè)問(wèn)題惡化的事實(shí)是，許多現(xiàn)代應(yīng)用程序(例如3D地圖，地形識(shí)別等)需要分析大量數(shù)據(jù)，因此，在沒(méi)有更快或更便宜的技術(shù)的情況下是不實(shí)用的。

當(dāng)前的一些方法依賴(lài)于來(lái)自圖像數(shù)據(jù)的特征檢測(cè)來(lái)執(zhí)行道路地形檢測(cè)，但是這些方法存在缺陷。例如，存在設(shè)計(jì)用于車(chē)輛周?chē)牡匦魏吞卣鳈z測(cè)的一些系統(tǒng)，但是它們可能不可靠。此外，特征檢測(cè)的可靠性可能是未知的，使得錯(cuò)誤的特征檢測(cè)或缺乏特征檢測(cè)可能不利地影響自主或半自主駕駛。高估特征檢測(cè)的準(zhǔn)確性可能會(huì)導(dǎo)致準(zhǔn)確性問(wèn)題，因?yàn)楫?dāng)對(duì)象位置實(shí)際上不準(zhǔn)確時(shí)，它們可能錯(cuò)誤地被解釋為準(zhǔn)確，而低估準(zhǔn)確性可能會(huì)由于過(guò)分謹(jǐn)慎的行為而導(dǎo)致效率低下。此外，特征可能隨時(shí)間改變，并且自主車(chē)輛需要能夠在衰減狀態(tài)變化的情況下正確地檢測(cè)和解釋特征。

發(fā)明內(nèi)容

因此，提供了一種方法，裝置和計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品，用于訓(xùn)練系統(tǒng)使用變分自編碼器網(wǎng)絡(luò)來(lái)投影特征衰減，以發(fā)現(xiàn)特征衰減所跨越的潛在空間。網(wǎng)絡(luò)的參數(shù)學(xué)習(xí)隱式變換，從而允許從單個(gè)新圖像對(duì)特征空間衰減插值。

本文描述的實(shí)施例可以提供一種用于促進(jìn)車(chē)輛的自主或半自主控制的裝置，該裝置包括至少一個(gè)非暫時(shí)性存儲(chǔ)器，該非暫時(shí)性存儲(chǔ)器包括存儲(chǔ)在其上的計(jì)算機(jī)程序代碼指令。程序代碼指令可以被配置為在被執(zhí)行時(shí)使裝置至少：接收路段的第一圖像，該第一圖像包括沿路段設(shè)置的特征；對(duì)第一圖像的特征應(yīng)用損失函數(shù)；生成修改圖像，其中，修改圖像包括特征的風(fēng)化迭代；使用圖像和修改圖像之間的插值生成具有特征的部分風(fēng)化迭代的預(yù)測(cè)圖像；接收用戶(hù)圖像，其中，可以從沿路段行駛的車(chē)輛接收用戶(hù)圖像；將用戶(hù)圖像中的特征與預(yù)測(cè)圖像中的特征的部分風(fēng)化迭代相關(guān)聯(lián)；將用戶(hù)圖像中的特征建立為沿路段設(shè)置的特征；以及響應(yīng)于用戶(hù)圖像中的特征被建立為沿路段設(shè)置的特征，至少部分地基于用戶(hù)圖像中的特征來(lái)促進(jìn)車(chē)輛的自主控制。

損失函數(shù)可以包括負(fù)對(duì)數(shù)似然函數(shù)。可以使示例實(shí)施例的裝置：接收包括樣本路段的多個(gè)訓(xùn)練圖像和在其上的至少一個(gè)樣本特征的訓(xùn)練數(shù)據(jù)，其中，所述多個(gè)訓(xùn)練圖像在時(shí)間上間隔開(kāi)預(yù)定量的時(shí)間；以及其中，生成包括特征的風(fēng)化迭代的修改圖像包括：至少部分地基于從訓(xùn)練數(shù)據(jù)學(xué)習(xí)的信息來(lái)生成修改圖像。可以可選地使該裝置：接收路段的新圖像，該新圖像包括沿路段設(shè)置的特征，其中，新圖像在第一圖像之后的至少預(yù)定時(shí)間段接收；將新圖像的特征與預(yù)測(cè)圖像中的特征的部分風(fēng)化迭代相關(guān)聯(lián)；并基于新圖像的特征與預(yù)測(cè)圖像中的特征的部分風(fēng)化迭代之間的差異來(lái)修改損失函數(shù)。

第一特征可以是車(chē)道線，其中，使裝置響應(yīng)于用戶(hù)圖像中的特征被建立為沿路段設(shè)置的特征而至少部分地基于用戶(hù)圖像中的特征來(lái)促進(jìn)車(chē)輛的自主控制包括：使裝置在路段的由車(chē)道線所界定的車(chē)道內(nèi)提供車(chē)輛的自主控制。使該裝置接收路段的第一圖像可包括：使該裝置接收路段的第一圖像，并使用感知模塊來(lái)處理該第一圖像以識(shí)別沿該路段設(shè)置的特征。第一圖像可以從沿路段行駛的自主車(chē)輛的傳感器接收。