[發明專利]用于使用變分自編碼器網絡來預測特征空間衰減的方法和裝置

有效

• 申請號: 201911044648.8
• 申請日: 2019-10-30
• 公開（公告）號: CN111198560B
• 公開（公告）日: 2023-06-02
• 發明（設計）人: A·維斯瓦納坦
• 申請（專利權）人: 赫爾環球有限公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02;G01C21/34
• 代理公司: 北京市中咨律師事務所 11247
• 代理人: 李永敏;楊曉光

1.一種促進車輛的自主或半自主控制的裝置，所述裝置包括至少一個處理器和至少一個非暫時性存儲器，所述至少一個非暫時性存儲器包括存儲在其上的計算機程序代碼指令，所述計算機程序代碼指令被配置為在執行時使所述裝置至少：

接收路段的第一圖像，所述第一圖像包括沿所述路段設置的特征；

對所述第一圖像的所述特征應用損失函數；

生成修改圖像，其中，所述修改圖像包括所述特征的風化迭代；

使用所述圖像和所述修改圖像之間的插值，生成具有所述特征的部分風化迭代的預測圖像；

接收用戶圖像，其中，所述用戶圖像從沿所述路段行駛的車輛接收；

將所述用戶圖像中的特征與所述預測圖像中的所述特征的所述部分風化迭代相關聯；

將所述用戶圖像中的特征建立為沿所述路段設置的特征；以及

響應于所述用戶圖像中的特征被建立為沿所述路段設置的特征，至少部分地基于所述用戶圖像中的特征來促進所述車輛的自主控制。

2.根據權利要求1所述的裝置，其中，所述損失函數包括負對數似然函數。

3.根據權利要求1所述的裝置，其中，還使所述裝置：

接收訓練數據，所述訓練數據包括樣本路段的多個訓練圖像和在其上的至少一個樣本特征，其中，所述多個訓練圖像在時間上間隔開至少預定的時間量；以及

其中，生成包括所述特征的風化迭代的修改圖像包括：至少部分地基于從所述訓練數據學習的信息來生成修改圖像。

4.根據權利要求1所述的裝置，其中，還使所述裝置：

接收所述路段的新圖像，所述新圖像包括沿所述路段設置的特征，其中，所述新圖像在所述第一圖像之后的至少預定時間段接收；

將所述新圖像的特征與所述預測圖像中的所述特征的所述部分風化迭代相關聯；以及

基于所述新圖像的特征與所述預測圖像中的所述特征的所述部分風化迭代之間的差異，修改所述損失函數。

5.根據權利要求1所述的裝置，其中，第一特征是車道線，其中，使所述裝置響應于所述用戶圖像中的特征被建立為沿所述路段設置的特征而至少部分地基于所述用戶圖像中的特征來促進所述車輛的自主控制包括：使所述裝置在所述路段的由所述車道線界定的車道內提供所述車輛的自主控制。

6.根據權利要求1所述的裝置，其中，使所述裝置接收包括沿所述路段設置的特征的路段的第一圖像包括：使所述裝置接收所述路段的所述第一圖像，并使用感知模塊來處理所述第一圖像，以識別沿所述路段設置的特征。

7.根據權利要求1所述的裝置，其中，所述第一圖像從沿所述路段行駛的自主車輛的傳感器接收。

8.一種非暫時性計算機可讀存儲介質，其具有存儲在其中的計算機可執行程序代碼指令，所述計算機可執行程序代碼指令包括程序代碼指令以：

接收路段的第一圖像，所述第一圖像包括沿所述路段設置的特征；

對所述第一圖像的所述特征應用損失函數；

生成修改圖像，其中，所述修改圖像包括所述特征的風化迭代；

使用所述圖像和所述修改圖像之間的插值，生成具有所述特征的部分風化迭代的預測圖像；

接收用戶圖像，其中，所述用戶圖像從沿所述路段行駛的車輛接收；

將所述用戶圖像中的特征與所述預測圖像中的所述特征的所述部分風化迭代相關聯；

將所述用戶圖像中的特征建立為沿所述路段設置的特征；以及

響應于所述用戶圖像中的特征被建立為沿所述路段設置的特征，至少部分地基于所述用戶圖像中的特征來促進所述車輛的自主控制。

9.根據權利要求8所述的非暫時性計算機可讀存儲介質，其中，所述損失函數包括負對數似然函數。