[發(fā)明專利]城軌與標(biāo)動(dòng)牽引電機(jī)電機(jī)定子涂膠設(shè)備及其涂膠方法

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201911044168.1
• 申請(qǐng)日: 2019-10-30
• 公開（公告）號(hào): CN111729811B
• 公開（公告）日: 2021-09-10
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 吳金華;朱朋克;郭思明;謝泰松;鄭祎;殷卓華;徐海
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 湖南天橋嘉成智能科技有限公司
• 主分類號(hào): B05C5/02
• 分類號(hào): B05C5/02;B05C11/10;B05C11/11
• 代理公司: 廣州粵高專利商標(biāo)代理有限公司 44102
• 代理人: 楊千尋;馮振寧

本發(fā)明涉及涂膠設(shè)備技術(shù)領(lǐng)域，公開一種城軌與標(biāo)動(dòng)牽引電機(jī)電機(jī)定子涂膠設(shè)備及其涂膠方法，包括第一工站和第二工站，第一工站對(duì)定子端面涂膠，第二工站對(duì)非傳動(dòng)端螺栓、非傳動(dòng)端側(cè)面、傳動(dòng)端螺栓和傳動(dòng)端側(cè)面涂膠；第一工站包括第一六軸機(jī)械手、安裝在第一六軸機(jī)械手末端的涂膠裝置，涂膠裝置包括兩個(gè)或三個(gè)供膠機(jī)構(gòu)，供膠機(jī)構(gòu)包括供膠膠頭和控制供膠膠頭移動(dòng)的滑臺(tái)氣缸；第二工站包括第二六軸機(jī)械手和安裝在第二六軸機(jī)械手末端的防水密封膠涂膠裝置；第一工站和第二工站均設(shè)有2D彩色面陣相機(jī)和3D線掃激光相機(jī)為涂膠提供過程參考。本涂膠設(shè)備適用不同類型尺寸電機(jī)涂膠，且可使涂膠過程和涂膠效果檢測自動(dòng)高效完成。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及涂膠設(shè)備技術(shù)領(lǐng)域，具體地，涉及一種城軌與標(biāo)動(dòng)牽引電機(jī)電機(jī)定子涂膠設(shè)備及其涂膠方法。

背景技術(shù)

由于城市人口增長及城市經(jīng)濟(jì)的發(fā)展和城市國際化水平的提高，我國城市軌道交通正值快速發(fā)展期，因此作為軌道交通工具動(dòng)力核心的城軌與標(biāo)動(dòng)牽引電機(jī)需求量與日劇增，城軌與標(biāo)動(dòng)牽引電機(jī)涂膠作業(yè)作為城軌與標(biāo)動(dòng)電機(jī)組裝生產(chǎn)線的重要組成部分，密切關(guān)聯(lián)著軌道交通工具的安全運(yùn)行。

目前城軌與標(biāo)動(dòng)牽引電機(jī)涂膠作業(yè)主要依賴人工操作，涂膠步驟繁雜，嚴(yán)重影響城軌與標(biāo)動(dòng)電機(jī)組裝生產(chǎn)效率，且人工涂膠容易產(chǎn)生錯(cuò)涂漏涂等風(fēng)險(xiǎn)，最終將對(duì)牽引電機(jī)質(zhì)量產(chǎn)生不利后果。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明解決的技術(shù)問題在于克服現(xiàn)有技術(shù)的缺陷，提供一種有效提高裝配質(zhì)量與效率的城軌與標(biāo)動(dòng)牽引電機(jī)電機(jī)定子涂膠設(shè)備。

本發(fā)明同時(shí)還提供一種采用所述城軌與標(biāo)動(dòng)牽引電機(jī)電機(jī)定子涂膠設(shè)備進(jìn)行涂膠的涂膠方法。

本發(fā)明的目的通過以下技術(shù)方案實(shí)現(xiàn)：

一種城軌與標(biāo)動(dòng)牽引電機(jī)電機(jī)定子涂膠設(shè)備，包括第一工站和第二工站，第一工站對(duì)定子端面涂膠，第二工站對(duì)非傳動(dòng)端螺栓、非傳動(dòng)端側(cè)面、傳動(dòng)端螺栓和傳動(dòng)端側(cè)面涂膠；第一工站包括第一六軸機(jī)械手、安裝在第一六軸機(jī)械手末端的涂膠裝置，涂膠裝置包括兩個(gè)或三個(gè)供膠機(jī)構(gòu)，供膠機(jī)構(gòu)包括供膠膠頭和控制供膠膠頭移動(dòng)的滑臺(tái)氣缸，供膠膠頭的針筒內(nèi)所盛膠分別為螺紋膠、金屬厭氧膠或螺紋膠、潤滑脂或螺紋膠、金屬厭氧膠和潤滑脂；第二工站包括第二六軸機(jī)械手和安裝在第二六軸機(jī)械手末端的防水密封膠涂膠裝置；第一工站和第二工站均設(shè)有2D彩色面陣相機(jī)和3D線掃激光相機(jī)為涂膠提供過程參考。

一種采用上述的城軌與標(biāo)動(dòng)牽引電機(jī)電機(jī)定子涂膠設(shè)備進(jìn)行涂膠的方法，包括以下步驟：

S1.定子端面涂膠引導(dǎo)：

S11.以同一參考點(diǎn)建立各供膠膠頭工具坐標(biāo)和3D線掃激光相機(jī)激光線中點(diǎn)工具坐標(biāo)，以在同一直徑的兩個(gè)螺孔方向?yàn)閄軸建立工件坐標(biāo)；

S12.3D線掃激光相機(jī)沿X軸方向掃描一段大于定子直徑的距離，對(duì)掃描點(diǎn)云圖像處理確定定子加工面的圓心及螺孔圓心所在圓的半徑；

S13.根據(jù)定子端面加工幾何尺寸關(guān)系，計(jì)算出各種膠的涂膠軌跡并對(duì)應(yīng)取涂膠軌跡上的多個(gè)特征點(diǎn)位置信息，通過坐標(biāo)變換轉(zhuǎn)換為各種供膠膠頭工具下的第一六軸機(jī)械手運(yùn)行軌跡上的位置坐標(biāo)數(shù)據(jù)并傳遞給第一六軸機(jī)械手完成涂膠視覺引導(dǎo)；

S2.非傳動(dòng)端螺栓涂膠引導(dǎo)：

S21.沿在同一直徑的螺栓上方掃描一段大于定子直徑的距離，對(duì)掃描點(diǎn)云數(shù)據(jù)圖像分析，得到螺栓所在圓的圓心與半徑；

S22.根據(jù)端蓋幾何尺寸關(guān)系，計(jì)算出每個(gè)螺栓的圓心位置，并以大于螺栓半徑的尺寸作圓，在圓上取多個(gè)特征點(diǎn)，并以大于圓半徑的尺寸作圓，在內(nèi)圓停膠點(diǎn)之后在外圓上再取兩個(gè)點(diǎn)作為收膠點(diǎn)，為其中一個(gè)螺栓的特征點(diǎn)和收膠點(diǎn)匹配相應(yīng)姿態(tài)，復(fù)制姿態(tài)完成其余螺栓的涂膠引導(dǎo)；

S3.非傳動(dòng)端側(cè)面涂膠引導(dǎo)：對(duì)外側(cè)涂膠軌跡“圓環(huán)”進(jìn)行示教并關(guān)聯(lián)定子圓心，旋轉(zhuǎn)定子重新掃描端蓋，計(jì)算定子圓心的偏移量與旋轉(zhuǎn)角度，修正示教軌跡；