[發明專利]城軌與標動牽引電機電機定子涂膠設備及其涂膠方法

有效

• 申請號: 201911044168.1
• 申請日: 2019-10-30
• 公開（公告）號: CN111729811B
• 公開（公告）日: 2021-09-10
• 發明（設計）人: 吳金華;朱朋克;郭思明;謝泰松;鄭祎;殷卓華;徐海
• 申請（專利權）人: 湖南天橋嘉成智能科技有限公司
• 主分類號: B05C5/02
• 分類號: B05C5/02;B05C11/10;B05C11/11
• 代理公司: 廣州粵高專利商標代理有限公司 44102
• 代理人: 楊千尋;馮振寧

1.一種城軌與標動牽引電機電機定子涂膠的方法，其特征在于，采用涂膠設備進行，涂膠設備包括第一工站和第二工站，第一工站對定子端面涂膠，第二工站對非傳動端螺栓、非傳動端側面、傳動端螺栓和傳動端側面涂膠；第一工站包括第一六軸機械手、安裝在第一六軸機械手末端的涂膠裝置，涂膠裝置包括兩個或三個供膠機構，供膠機構包括供膠膠頭和控制供膠膠頭移動的滑臺氣缸，供膠膠頭的針筒內盛膠；第二工站包括第二六軸機械手和安裝在第二六軸機械手末端的防水密封膠涂膠裝置；第一工站和第二工站均設有2D彩色面陣相機和3D線掃激光相機為涂膠提供過程參考；涂膠方法包括以下步驟：

S1.定子端面涂膠引導：

S11.以同一參考點建立各供膠膠頭工具坐標和3D線掃激光相機激光線中點工具坐標，以在同一直徑的兩個螺孔方向為X軸建立工件坐標；

S12.3D線掃激光相機沿X軸方向掃描一段大于定子直徑的距離，對掃描點云圖像處理確定定子加工面的圓心及螺孔圓心所在圓的半徑；

S13.根據定子端面加工幾何尺寸關系，計算出各種膠的涂膠軌跡并對應取涂膠軌跡上的多個特征點位置信息，通過坐標變換轉換為各種供膠膠頭工具下的第一六軸機械手運行軌跡上的位置坐標數據并傳遞給第一六軸機械手完成涂膠視覺引導；

S2.非傳動端螺栓涂膠引導：

S21.沿在同一直徑的螺栓上方掃描一段大于定子直徑的距離，對掃描點云數據圖像分析，得到螺栓所在圓的圓心與半徑；

S22.根據端蓋幾何尺寸關系，計算出每個螺栓的圓心位置，并以大于螺栓半徑的尺寸作圓，在圓上取多個特征點，并以大于圓半徑的尺寸作圓，在內圓停膠點之后在外圓上再取兩個點作為收膠點，為其中一個螺栓的特征點和收膠點匹配相應姿態，復制姿態完成其余螺栓的涂膠引導；

S3.非傳動端側面涂膠引導：對外側涂膠軌跡“圓環”進行示教并關聯定子圓心，旋轉定子重新掃描端蓋，計算定子圓心的偏移量與旋轉角度，修正示教軌跡；

S4.傳動端螺栓涂膠引導：沿螺栓圓心所在直徑的切線方向進行多次掃描，確定螺栓所在圓的圓心與半徑，根據端蓋幾何尺寸關系計算得到螺栓圓心，以大于螺栓半徑的尺寸作圓，在圓上取多個特征點并根據端蓋幾何尺寸關系增大螺栓與端蓋凸壁銜接特征點的Z軸數值，以大于所述圓半徑的尺寸作圓，在內圓停膠點之后在外圓上再取兩個點作為收膠點，為每個螺栓所取的特征點和收膠點分別匹配姿態，完成傳動端螺栓涂膠引導；

S5.傳動端側面涂膠引導：對外側涂膠軌跡“圓環”進行示教并關聯定子圓心，旋轉定子重新掃描端蓋，計算定子圓心的偏移量與旋轉角度，修正示教軌跡。

2.根據權利要求1所述的城軌與標動牽引電機電機定子涂膠方法，其特征在于，S13中螺紋膠涂膠在對應涂膠軌跡上取的特征點個數為8；金屬厭氧膠涂膠在對應涂膠軌跡上取的特征點個數為49；潤滑脂噴脂在對應涂膠軌跡上取的特征點個數為60，60個特征點包括內側7個點、端面41個點和外側12個點。

3.根據權利要求1所述的城軌與標動牽引電機電機定子涂膠方法，其特征在于，S22中在圓上取的特征點個數為9。

4.根據權利要求1所述的城軌與標動牽引電機電機定子涂膠方法，其特征在于，S4中在圓上取的特征點個數為9。

5.根據權利要求1所述的城軌與標動牽引電機電機定子涂膠方法，其特征在于，還包括涂膠檢測步驟，螺紋膠采用2D彩色面陣相機拍照檢測，金屬厭氧膠采用2D彩色面陣相機或3D線掃激光相機檢測，3D線掃激光相機為3D藍光線掃激光相機，潤滑脂采用2D彩色面陣相機檢測，防水密封膠采用2D彩色面陣相機和3D線掃激光相機檢測。

6.根據權利要求5所述的城軌與標動牽引電機電機定子涂膠方法，其特征在于，金屬厭氧膠涂膠檢測步驟為：以3D線掃激光相機激光線中心為參考點，以同一標定點分別建立金屬厭氧膠供膠膠頭工具坐標、3D線掃激光相機激光線中點工具坐標，在涂膠引導結束后切換成3D線掃激光相機激光線中點工具坐標，增大Z軸，并對不同位置匹配相應姿態，使第一六軸機械手運行完成膠型掃描，對生成的點云數據圖像進行處理，判斷膠型是否滿足涂膠要求。