[發(fā)明專利]城軌與標(biāo)動(dòng)牽引電機(jī)電機(jī)定子涂膠設(shè)備及其涂膠方法

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201911044168.1
• 申請(qǐng)日: 2019-10-30
• 公開（公告）號(hào): CN111729811B
• 公開（公告）日: 2021-09-10
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 吳金華;朱朋克;郭思明;謝泰松;鄭祎;殷卓華;徐海
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 湖南天橋嘉成智能科技有限公司
• 主分類號(hào): B05C5/02
• 分類號(hào): B05C5/02;B05C11/10;B05C11/11
• 代理公司: 廣州粵高專利商標(biāo)代理有限公司 44102
• 代理人: 楊千尋;馮振寧

1.一種城軌與標(biāo)動(dòng)牽引電機(jī)電機(jī)定子涂膠的方法，其特征在于，采用涂膠設(shè)備進(jìn)行，涂膠設(shè)備包括第一工站和第二工站，第一工站對(duì)定子端面涂膠，第二工站對(duì)非傳動(dòng)端螺栓、非傳動(dòng)端側(cè)面、傳動(dòng)端螺栓和傳動(dòng)端側(cè)面涂膠；第一工站包括第一六軸機(jī)械手、安裝在第一六軸機(jī)械手末端的涂膠裝置，涂膠裝置包括兩個(gè)或三個(gè)供膠機(jī)構(gòu)，供膠機(jī)構(gòu)包括供膠膠頭和控制供膠膠頭移動(dòng)的滑臺(tái)氣缸，供膠膠頭的針筒內(nèi)盛膠；第二工站包括第二六軸機(jī)械手和安裝在第二六軸機(jī)械手末端的防水密封膠涂膠裝置；第一工站和第二工站均設(shè)有2D彩色面陣相機(jī)和3D線掃激光相機(jī)為涂膠提供過程參考；涂膠方法包括以下步驟：

S1.定子端面涂膠引導(dǎo)：

S11.以同一參考點(diǎn)建立各供膠膠頭工具坐標(biāo)和3D線掃激光相機(jī)激光線中點(diǎn)工具坐標(biāo)，以在同一直徑的兩個(gè)螺孔方向?yàn)閄軸建立工件坐標(biāo)；

S12.3D線掃激光相機(jī)沿X軸方向掃描一段大于定子直徑的距離，對(duì)掃描點(diǎn)云圖像處理確定定子加工面的圓心及螺孔圓心所在圓的半徑；

S13.根據(jù)定子端面加工幾何尺寸關(guān)系，計(jì)算出各種膠的涂膠軌跡并對(duì)應(yīng)取涂膠軌跡上的多個(gè)特征點(diǎn)位置信息，通過坐標(biāo)變換轉(zhuǎn)換為各種供膠膠頭工具下的第一六軸機(jī)械手運(yùn)行軌跡上的位置坐標(biāo)數(shù)據(jù)并傳遞給第一六軸機(jī)械手完成涂膠視覺引導(dǎo)；

S2.非傳動(dòng)端螺栓涂膠引導(dǎo)：

S21.沿在同一直徑的螺栓上方掃描一段大于定子直徑的距離，對(duì)掃描點(diǎn)云數(shù)據(jù)圖像分析，得到螺栓所在圓的圓心與半徑；

S22.根據(jù)端蓋幾何尺寸關(guān)系，計(jì)算出每個(gè)螺栓的圓心位置，并以大于螺栓半徑的尺寸作圓，在圓上取多個(gè)特征點(diǎn)，并以大于圓半徑的尺寸作圓，在內(nèi)圓停膠點(diǎn)之后在外圓上再取兩個(gè)點(diǎn)作為收膠點(diǎn)，為其中一個(gè)螺栓的特征點(diǎn)和收膠點(diǎn)匹配相應(yīng)姿態(tài)，復(fù)制姿態(tài)完成其余螺栓的涂膠引導(dǎo)；

S3.非傳動(dòng)端側(cè)面涂膠引導(dǎo)：對(duì)外側(cè)涂膠軌跡“圓環(huán)”進(jìn)行示教并關(guān)聯(lián)定子圓心，旋轉(zhuǎn)定子重新掃描端蓋，計(jì)算定子圓心的偏移量與旋轉(zhuǎn)角度，修正示教軌跡；

S4.傳動(dòng)端螺栓涂膠引導(dǎo)：沿螺栓圓心所在直徑的切線方向進(jìn)行多次掃描，確定螺栓所在圓的圓心與半徑，根據(jù)端蓋幾何尺寸關(guān)系計(jì)算得到螺栓圓心，以大于螺栓半徑的尺寸作圓，在圓上取多個(gè)特征點(diǎn)并根據(jù)端蓋幾何尺寸關(guān)系增大螺栓與端蓋凸壁銜接特征點(diǎn)的Z軸數(shù)值，以大于所述圓半徑的尺寸作圓，在內(nèi)圓停膠點(diǎn)之后在外圓上再取兩個(gè)點(diǎn)作為收膠點(diǎn)，為每個(gè)螺栓所取的特征點(diǎn)和收膠點(diǎn)分別匹配姿態(tài)，完成傳動(dòng)端螺栓涂膠引導(dǎo)；

S5.傳動(dòng)端側(cè)面涂膠引導(dǎo)：對(duì)外側(cè)涂膠軌跡“圓環(huán)”進(jìn)行示教并關(guān)聯(lián)定子圓心，旋轉(zhuǎn)定子重新掃描端蓋，計(jì)算定子圓心的偏移量與旋轉(zhuǎn)角度，修正示教軌跡。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的城軌與標(biāo)動(dòng)牽引電機(jī)電機(jī)定子涂膠方法，其特征在于，S13中螺紋膠涂膠在對(duì)應(yīng)涂膠軌跡上取的特征點(diǎn)個(gè)數(shù)為8；金屬厭氧膠涂膠在對(duì)應(yīng)涂膠軌跡上取的特征點(diǎn)個(gè)數(shù)為49；潤(rùn)滑脂噴脂在對(duì)應(yīng)涂膠軌跡上取的特征點(diǎn)個(gè)數(shù)為60，60個(gè)特征點(diǎn)包括內(nèi)側(cè)7個(gè)點(diǎn)、端面41個(gè)點(diǎn)和外側(cè)12個(gè)點(diǎn)。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的城軌與標(biāo)動(dòng)牽引電機(jī)電機(jī)定子涂膠方法，其特征在于，S22中在圓上取的特征點(diǎn)個(gè)數(shù)為9。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的城軌與標(biāo)動(dòng)牽引電機(jī)電機(jī)定子涂膠方法，其特征在于，S4中在圓上取的特征點(diǎn)個(gè)數(shù)為9。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的城軌與標(biāo)動(dòng)牽引電機(jī)電機(jī)定子涂膠方法，其特征在于，還包括涂膠檢測(cè)步驟，螺紋膠采用2D彩色面陣相機(jī)拍照檢測(cè)，金屬厭氧膠采用2D彩色面陣相機(jī)或3D線掃激光相機(jī)檢測(cè)，3D線掃激光相機(jī)為3D藍(lán)光線掃激光相機(jī)，潤(rùn)滑脂采用2D彩色面陣相機(jī)檢測(cè)，防水密封膠采用2D彩色面陣相機(jī)和3D線掃激光相機(jī)檢測(cè)。

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的城軌與標(biāo)動(dòng)牽引電機(jī)電機(jī)定子涂膠方法，其特征在于，金屬厭氧膠涂膠檢測(cè)步驟為：以3D線掃激光相機(jī)激光線中心為參考點(diǎn)，以同一標(biāo)定點(diǎn)分別建立金屬厭氧膠供膠膠頭工具坐標(biāo)、3D線掃激光相機(jī)激光線中點(diǎn)工具坐標(biāo)，在涂膠引導(dǎo)結(jié)束后切換成3D線掃激光相機(jī)激光線中點(diǎn)工具坐標(biāo)，增大Z軸，并對(duì)不同位置匹配相應(yīng)姿態(tài)，使第一六軸機(jī)械手運(yùn)行完成膠型掃描，對(duì)生成的點(diǎn)云數(shù)據(jù)圖像進(jìn)行處理，判斷膠型是否滿足涂膠要求。