[發明專利]一種多傳感器數據的融合方法、裝置及系統

有效

• 申請號: 201911041828.0
• 申請日: 2019-10-30
• 公開（公告）號: CN112817301B
• 公開（公告）日: 2023-05-16
• 發明（設計）人: 管守奎;李元;胡佳興;段睿;韓永根;穆北鵬
• 申請（專利權）人: 北京魔門塔科技有限公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 北京科領智誠知識產權代理事務所(普通合伙) 11782
• 代理人: 陳士騫

本發明實施例公開一種多傳感器數據的融合方法、裝置及系統，該方法包括：處理器在確定獲得指定傳感器采集的當前指定傳感器數據之后，獲得當前指定傳感器數據對應的第一時刻；從預設存儲空間中獲得所對應采集時刻在第一時刻之前且在第二時刻之后的目標傳感器數據；利用當前的濾波器，按預先設置的數據處理順序，對目標傳感器數據進行濾波處理，得到當前指定傳感器數據對應的濾波融合結果；利用當前的位姿預測器、該濾波融合結果、當前指定傳感器數據以及當前采集時刻與第一時刻之間的指定傳感器數據，確定當前指定傳感器數據對應的目標車輛的當前位姿信息，以實現保證在實車定位過程中的車輛定位結果和離線平臺測試中車輛定位結果的一致性。

技術領域

本發明涉及智能駕駛技術領域，具體而言，涉及一種多傳感器數據的融合方法、裝置及系統。

背景技術

在無人駕駛技術中，車輛定位技術至關重要。相關技術中，在進行車輛定位時，一般利用目標車輛中設置的如圖像采集單元、IMU(Inertial?measurement?unit，慣性測量單元)、輪速傳感器以及慣性導航單元等多傳感器，所采集的傳感器數據，進行融合，以得到目標車輛的車輛定位結果。

在實車定位過程中，難免出現定位技術相關算法出現問題，進而導致車輛定位結果出現偏差的情況，為了保證定位技術相關算法的可行性以及車輛和駕駛人員的安全性，需要在離線平臺上復現實車定位過程中定位技術相關算法出現的問題，相應的，需要在離線平臺復現實車定位過程中出現偏差的車輛定位結果。并且，考慮到實車定位過程中的實車平臺與離線平臺的算力的不同，導致多傳感器數據融合時融合速度可能存在不同，進而導致車輛定位結果無法一致。那么，如何提供一種可保證在實車定位過程中的車輛定位結果和離線平臺測試中車輛定位結果的一致的多傳感器數據的融合方法成為亟待解決的問題。

發明內容

本發明提供了一種多傳感器數據的融合方法、裝置及系統，以實現保證在實車定位過程中的車輛定位結果和離線平臺測試中車輛定位結果的一致性。具體的技術方案如下：

第一方面，本發明實施例提供了一種多傳感器數據的融合方法，應用于多傳感器數據的融合系統的處理器，所述系統還包括至少兩類傳感器以及預設存儲空間；每一傳感器被配置為采集相應的傳感器數據，均設置于同一目標車輛中；所述預設存儲空間被配置為存儲所述至少兩類傳感器采集的傳感器數據，所述方法包括：

在確定獲得指定傳感器采集的當前指定傳感器數據之后，獲得所述當前指定傳感器數據對應的第一時刻，其中，所述當前指定傳感器數據對應的當前采集時刻與所述第一時刻的差值為預設時間差；

從所述預設存儲空間中獲得所對應采集時刻在第一時刻之前且在第二時刻之后的目標傳感器數據，其中，所述當前指定傳感器數據的前一指定傳感器數據對應的采集時刻與所述第二時刻的差值為所述預設時間差；

利用當前的濾波器，按預先設置的數據處理順序，對所述目標傳感器數據進行濾波處理，得到所述當前指定傳感器數據對應的濾波融合結果；

利用當前的位姿預測器、所述當前指定傳感器數據對應的濾波融合結果、所述當前指定傳感器數據以及所述當前采集時刻與所述第一時刻之間的指定傳感器數據，確定所述當前指定傳感器數據對應的所述目標車輛的當前位姿信息。

可選的，所述從所述預設存儲空間中獲得所對應采集時刻在第一時刻之前且在第二時刻之后的目標傳感器數據的步驟，包括：

判斷所述預設存儲空間是否存儲有所對應采集時刻在所述第一時刻之前的傳感器數據；

若判斷所述預設存儲空間存儲有所對應采集時刻在所述第一時刻之前的傳感器數據，從所述預設存儲空間中獲得所對應采集時刻在第一時刻之前且在第二時刻之后的目標傳感器數據。

可選的，所述處理器為設置于所述目標車輛的車載平臺內的處理器；

在所述獲得所述當前指定傳感器數據對應的第一時刻的步驟之后，所述方法還包括：