[發明專利]一種多傳感器數據的融合方法、裝置及系統

有效

• 申請號: 201911041828.0
• 申請日: 2019-10-30
• 公開（公告）號: CN112817301B
• 公開（公告）日: 2023-05-16
• 發明（設計）人: 管守奎;李元;胡佳興;段睿;韓永根;穆北鵬
• 申請（專利權）人: 北京魔門塔科技有限公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 北京科領智誠知識產權代理事務所(普通合伙) 11782
• 代理人: 陳士騫

1.一種多傳感器數據的融合方法，其特征在于，應用于多傳感器數據的融合系統的處理器，所述系統還包括至少兩類傳感器以及預設存儲空間；每一傳感器被配置為采集相應的傳感器數據，均設置于同一目標車輛中；所述預設存儲空間被配置為存儲所述至少兩類傳感器采集的傳感器數據，所述方法包括：

在確定獲得指定傳感器采集的當前指定傳感器數據之后，獲得所述當前指定傳感器數據對應的第一時刻，其中，所述當前指定傳感器數據對應的當前采集時刻與所述第一時刻的差值為預設時間差，所述預設時間差大于或等于所述多傳感器數據的融合系統包括的至少兩類傳感器中的目標傳感器的傳輸延時，其中，所述目標傳感器為：所述至少兩類傳感器中所采集數據傳輸至預設存儲空間所需時間最長的傳感器；

從所述預設存儲空間中獲得所對應采集時刻在第一時刻之前且在第二時刻之后的目標傳感器數據，其中，所述當前指定傳感器數據的前一指定傳感器數據對應的采集時刻與所述第二時刻的差值為所述預設時間差；

利用當前的濾波器，按預先設置的數據處理順序，對所述目標傳感器數據進行濾波處理，得到所述當前指定傳感器數據對應的濾波融合結果；

利用當前的位姿預測器、所述當前指定傳感器數據對應的濾波融合結果、所述當前指定傳感器數據以及所述當前采集時刻與所述第一時刻之間的指定傳感器數據，確定所述當前指定傳感器數據對應的所述目標車輛的當前位姿信息。

2.如權利要求1所述的方法，其特征在于，所述從所述預設存儲空間中獲得所對應采集時刻在第一時刻之前且在第二時刻之后的目標傳感器數據的步驟，包括：

判斷所述預設存儲空間是否存儲有所對應采集時刻在所述第一時刻之前的傳感器數據；

若判斷所述預設存儲空間存儲有所對應采集時刻在所述第一時刻之前的傳感器數據，從所述預設存儲空間中獲得所對應采集時刻在第一時刻之前且在第二時刻之后的目標傳感器數據。

3.如權利要求1所述的方法，其特征在于，所述處理器為設置于所述目標車輛的車載平臺內的處理器；

在所述獲得所述當前指定傳感器數據對應的第一時刻的步驟之后，所述方法還包括：

在所述預設存儲空間中對應所述當前指定傳感器數據，存儲所述第一時刻，作為所述當前指定傳感器數據對應的融合濾波融合結果的融合時刻。

4.如權利要求1所述的方法，其特征在于，所述處理器為設置于非車載設備上的處理器；

所述獲得所述當前指定傳感器數據對應的第一時刻的步驟，包括：

從所述預設存儲空間中，獲得所述當前指定傳感器數據對應的第一時刻。

5.如權利要求1所述的方法，其特征在于，所述處理器為設置于所述目標車輛的車載平臺內的處理器；

所述獲得所述當前指定傳感器數據對應的第一時刻的步驟，包括：

獲得預設時間差；

計算所述當前指定傳感器數據對應的當前采集時刻與所述預設時間差的差值對應的時間，作為所述當前指定傳感器數據對應的第一時刻。