[發明專利]一種基于圖像檢測的車輛定位方法及車載終端

在審

• 申請號: 201911040864.5
• 申請日: 2019-10-29
• 公開（公告）號: CN112749584A
• 公開（公告）日: 2021-05-04
• 發明（設計）人: 李天威;劉一龍;徐抗;童哲航
• 申請（專利權）人: 北京初速度科技有限公司
• 主分類號: G06K9/00
• 分類號: G06K9/00;G06T7/73
• 代理公司: 北京科領智誠知識產權代理事務所(普通合伙) 11782
• 代理人: 陳士騫

本發明實施例公開一種基于圖像檢測的車輛定位方法及車載終端。該方法包括：根據運動檢測設備采集的數據，確定與道路圖像對應的初始定位位姿；根據初始定位位姿，從預設地圖的各個地圖點中確定與道路圖像對應的各個第一地圖點；根據預設的語義輪廓檢測算法，檢測得到道路圖像的對象輪廓區域；根據初始定位位姿，確定第二地圖點與檢測得到的對象輪廓區域的輪廓點之間的映射差異，根據映射差異確定車輛的優化定位位姿；第二地圖點為各個第一地圖點中處于對象輪廓上的地圖點，預設地圖的各個地圖點為：預先對樣本道路圖像中的各個對象輪廓區域中的點進行三維重建后得到。應用本發明實施例提供的方案，能夠提高基于視覺對車輛進行定位時的有效性。

技術領域

本發明涉及智能駕駛技術領域，具體而言，涉及一種基于圖像檢測的車輛定位方法及車載終端。

背景技術

在智能駕駛技術領域中，對車輛進行定位是智能駕駛中的重要環節。通常，當車輛行駛時，可以根據衛星定位系統確定車輛位姿。但是，當車輛行駛至衛星信號較弱或無信號的場景中時，為了精確地確定車輛的定位位姿，可以采用視覺定位的方式進行定位。

視覺定位，通常是根據相機設備采集的道路圖像的語義信息與高精度地圖中的語義信息之間的匹配而進行的定位。高精度地圖中的語義信息是根據道路上常見的標志物進行建模得到。標志物一般可以包括地面的車道線、地面標志線、交通標識牌和路燈桿等。

當場景中的有效標志物足夠多時，上述視覺定位方式能夠有效地確定車輛定位位姿。但是當場景中的標志物稀少甚至沒有標志物時，高精度地圖難以給出足夠的有效信息用于視覺定位；或者，標志物由于被遮擋或者老化而無法完全地匹配高精度地圖時，視覺定位可能無法進行。以上這些都導致視覺定位的有效性較低。

發明內容

本發明提供了一種基于圖像檢測的車輛定位方法及車載終端，以提高基于視覺對車輛進行定位時的有效性。具體的技術方案如下。

第一方面，本發明實施例公開了一種基于圖像檢測的車輛定位方法，包括：

獲取相機設備采集的道路圖像；

根據運動檢測設備采集的數據，確定與所述道路圖像對應的初始定位位姿；其中，初始定位位姿為預設地圖所在的世界坐標系中的位姿；

根據所述初始定位位姿，從所述預設地圖的各個地圖點中確定與所述道路圖像對應的各個第一地圖點；其中，所述預設地圖的各個地圖點為：預先對樣本道路圖像中的各個對象輪廓區域中的點進行三維重建后得到；

根據預設的語義輪廓檢測算法，檢測得到所述道路圖像的對象輪廓區域；

根據所述初始定位位姿，確定第二地圖點與檢測得到的所述對象輪廓區域的輪廓點之間的映射差異，根據所述映射差異確定車輛的優化定位位姿；其中，所述第二地圖點為各個第一地圖點中處于對象輪廓上的地圖點，所述對象輪廓為與所述對象輪廓區域對應的對象輪廓。

可選的，所述根據所述初始定位位姿，確定第二地圖點與檢測得到的所述對象輪廓區域的輪廓點之間的映射差異，根據所述映射差異確定車輛的優化定位位姿的步驟，包括：

以所述初始定位位姿為估計位姿的初始值，根據所述估計位姿的取值，將各個第一地圖點與檢測得到的所述對象輪廓區域的輪廓點映射至同一坐標系中，根據映射至同一坐標系之后的坐標，確定各個第一地圖點中處于對象輪廓上的第二地圖點與所述輪廓點之間的映射差異；

當所述映射差異大于預設差異閾值時，根據所述映射差異修改所述估計位姿的取值，返回執行所述根據所述估計位姿的取值，將各個第一地圖點與檢測得到的所述對象輪廓區域的輪廓點映射至同一坐標系中的步驟；

當所述映射差異小于預設差異閾值時，根據所述估計位姿的當前取值，確定車輛的優化定位位姿。