[發明專利]一種基于圖像檢測的車輛定位方法及車載終端

在審

• 申請號: 201911040864.5
• 申請日: 2019-10-29
• 公開（公告）號: CN112749584A
• 公開（公告）日: 2021-05-04
• 發明（設計）人: 李天威;劉一龍;徐抗;童哲航
• 申請（專利權）人: 北京初速度科技有限公司
• 主分類號: G06K9/00
• 分類號: G06K9/00;G06T7/73
• 代理公司: 北京科領智誠知識產權代理事務所(普通合伙) 11782
• 代理人: 陳士騫

1.一種基于圖像檢測的車輛定位方法，其特征在于，包括：

獲取相機設備采集的道路圖像；

根據運動檢測設備采集的數據，確定與所述道路圖像對應的初始定位位姿；其中，初始定位位姿為預設地圖所在的世界坐標系中的位姿；

根據所述初始定位位姿，從所述預設地圖的各個地圖點中確定與所述道路圖像對應的各個第一地圖點；其中，所述預設地圖的各個地圖點為：預先對樣本道路圖像中的各個對象輪廓區域中的點進行三維重建后得到；

根據預設的語義輪廓檢測算法，檢測得到所述道路圖像的對象輪廓區域；

根據所述初始定位位姿，確定第二地圖點與檢測得到的所述對象輪廓區域的輪廓點之間的映射差異，根據所述映射差異確定車輛的優化定位位姿；其中，所述第二地圖點為各個第一地圖點中處于對象輪廓上的地圖點，所述對象輪廓為與所述對象輪廓區域對應的對象輪廓。

2.如權利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據所述初始定位位姿，確定第二地圖點與檢測得到的所述對象輪廓區域的輪廓點之間的映射差異，根據所述映射差異確定車輛的優化定位位姿的步驟，包括：

以所述初始定位位姿為估計位姿的初始值，根據所述估計位姿的取值，將各個第一地圖點與檢測得到的所述對象輪廓區域的輪廓點映射至同一坐標系中，根據映射至同一坐標系之后的坐標，確定各個第一地圖點中處于對象輪廓上的第二地圖點與所述輪廓點之間的映射差異；

當所述映射差異大于預設差異閾值時，根據所述映射差異修改所述估計位姿的取值，返回執行所述根據所述估計位姿的取值，將各個第一地圖點與檢測得到的所述對象輪廓區域的輪廓點映射至同一坐標系中的步驟；

當所述映射差異小于預設差異閾值時，根據所述估計位姿的當前取值，確定車輛的優化定位位姿。

3.如權利要2所述的方法，其特征在于，所述根據所述估計位姿的取值，將各個第一地圖點與檢測得到的所述對象輪廓區域的輪廓點映射至同一坐標系中，根據映射至同一坐標系之后的坐標，確定各個第一地圖點中處于對象輪廓上的第二地圖點與所述輪廓點之間的映射差異的步驟，包括：

根據所述估計位姿的取值，確定所述世界坐標系與相機坐標系之間的轉換矩陣；根據所述轉換矩陣，以及所述相機坐標系與圖像坐標系之間的投影關系，將各個第一地圖點映射至所述圖像坐標系中，得到各個第一地圖點的第一映射位置；將各個第一地圖點中第一映射位置與所述輪廓點之間的位置差小于第一預設閾值的地圖點作為處于對象輪廓上的第二地圖點，確定所述第二地圖點的第一映射位置與所述輪廓點之間的映射差異；其中，所述相機坐標系為所述相機設備所在的三維坐標系，所述圖像坐標系為所述道路圖像所在的坐標系；

或者，

根據所述估計位姿的取值，確定所述世界坐標系與相機坐標系之間的轉換矩陣；根據所述轉換矩陣，以及所述相機坐標系與圖像坐標系之間的投影關系，將檢測得到的輪廓點映射至所述世界坐標系中，得到所述輪廓點的第二映射位置；將各個第一地圖點中與所述輪廓點的第二映射位置之間的位置差小于第二預設閾值的地圖點作為處于對象輪廓上的第二地圖點，確定所述第二地圖點與所述輪廓點的第二映射位置之間的映射差異。

4.如權利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據所述初始定位位姿，確定第二地圖點與檢測得到的所述對象輪廓區域的輪廓點之間的映射差異，根據所述映射差異確定車輛的優化定位位姿的步驟，包括：

確定所述道路圖像的各個對象輪廓區域中的靜態對象輪廓區域；

根據所述初始定位位姿，確定第二地圖點與所述靜態對象輪廓區域的輪廓點之間的映射差異，根據所述映射差異確定車輛的優化定位位姿。

5.如權利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據所述初始定位位姿，從所述預設地圖的各個地圖點中確定與所述道路圖像對應的各個第一地圖點的步驟，包括：

以所述預設地圖中所述初始定位位姿所在豎直線作為中心線，以預設距離作為圓柱截面半徑確定的圓柱區域所包含的各個地圖點，作為待選地圖點；

從各個待選地圖點中篩選處于所述相機設備的采集范圍內的地圖點，得到與所述道路圖像對應的各個第一地圖點。