[發明專利]自主機器人及其移動控制方法、裝置和存儲介質

有效

• 申請號: 201911040863.0
• 申請日: 2019-10-29
• 公開（公告）號: CN112743534B
• 公開（公告）日: 2022-09-06
• 發明（設計）人: 何明明;章心憶
• 申請（專利權）人: 蘇州寶時得電動工具有限公司
• 主分類號: B25J9/16
• 分類號: B25J9/16
• 代理公司: 北京三友知識產權代理有限公司 11127
• 代理人: 劉飛;周達

本說明書實施例提供了一種自主機器人及其移動控制方法、裝置和存儲介質，該方法包括：在自主機器人移動作業的過程中，檢測邊界線信號；當未檢測到邊界線信號時，判斷邊界線信號是否斷開；所述判斷邊界線信號是否斷開包括：根據所述自主機器人當前與邊界的距離判斷邊界線信號是否斷開；根據判斷結果控制所述自主機器人的移動狀態，以將所述自主機器人的移動范圍限制在工作區域內。本說明書實施例可以提高自主機器人的作業安全。

技術領域

本說明書涉及機器人技術領域，尤其是涉及一種自主機器人及其移動控制方法、裝置和存儲介質。

背景技術

自主機器人(或稱為自移動機器人)是其本體自帶各種必要的傳感器、控制器，在運行過程中無外界人為信息輸入和控制的條件下，可以獨立完成一定的任務的機器人，即自主機器人可以在工作區域內自主移動并執行作業任務。

一般地，工作區域的邊界處一般設有閉合的邊界線，該邊界線會持續輸出邊界線信號；而通過探測邊界信號，自主機器人可以識別出當前自身相對于工作區域的邊界的位置，并據此控制自主機器人的移動方向，以將自主機器人活動范圍限制在工作區域內。

然而，一些情況下，自主機器人在工作區域內執行作業任務時，可能會檢測不到邊界線信號，檢測不到邊界線信號則無法獲知邊界線狀態，從而容易產生作業安全問題。

發明內容

本說明書實施例的目的在于提供一種自主機器人及其移動控制方法、裝置和存儲介質，以提高自主機器人的作業安全。

為達到上述目的，一方面，本說明書實施例提供了一種自主機器人的移動控制方法，包括：

在自主機器人移動作業的過程中，檢測邊界線信號；

當未檢測到邊界線信號時，判斷邊界線信號是否斷開；所述判斷邊界線信號是否斷開包括：根據所述自主機器人當前與邊界的距離判斷邊界線信號是否斷開；

根據判斷結果控制所述自主機器人的移動狀態，以將所述自主機器人的移動范圍限制在工作區域內。

另一方面，本說明書實施例還提供了一種自主機器人的移動控制裝置，包括：

檢測模塊，用于在自主機器人移動作業的過程中，檢測邊界線信號；

判斷模塊，用于當未檢測到邊界線信號時，判斷邊界線信號是否斷開；所述判斷邊界線信號是否斷開包括：根據所述自主機器人當前與邊界的距離判斷邊界線信號是否斷開；

控制模塊，用于根據判斷結果控制所述自主機器人的移動狀態，以將所述自主機器人的移動范圍限制在工作區域內。

另一方面，本說明書實施例還提供了一種自主機器人，所述自主機器人配置有上述的移動控制裝置。

另一方面，本說明書實施例還提供了一種計算機存儲介質，其上存儲有計算機程序，所述計算機程序被處理器執行時實現上述的移動控制方法。

由以上本說明書實施例提供的技術方案可見，在本說明書實施例中，當自主機器人移動作業的過程中未檢測邊界線信號時，可以判斷邊界線信號是否斷開(例如可以根據自主機器人當前與邊界的距離判斷邊界線信號是否斷開)，并根據判斷結果控制自主機器人的移動，以將自主機器人的移動范圍限制在工作區域內，從而可以有效防止自主機器人走出邊界外，因而提高了自主機器人的作業安全。

附圖說明

為了更清楚地說明本說明書實施例或現有技術中的技術方案，下面將對實施例或現有技術描述中所需要使用的附圖作簡單地介紹，顯而易見地，下面描述中的附圖僅僅是本說明書中記載的一些實施例，對于本領域普通技術人員來講，在不付出創造性勞動性的前提下，還可以根據這些附圖獲得其他的附圖。在附圖中：

圖1為本說明書一些實施例的自主機器人的示意圖；