[發明專利]自主機器人及其移動控制方法、裝置和存儲介質

有效

• 申請號: 201911040863.0
• 申請日: 2019-10-29
• 公開（公告）號: CN112743534B
• 公開（公告）日: 2022-09-06
• 發明（設計）人: 何明明;章心憶
• 申請（專利權）人: 蘇州寶時得電動工具有限公司
• 主分類號: B25J9/16
• 分類號: B25J9/16
• 代理公司: 北京三友知識產權代理有限公司 11127
• 代理人: 劉飛;周達

1.一種自主機器人的移動控制方法，其特征在于，包括：

在自主機器人移動作業的過程中，檢測邊界線信號；

當未檢測到邊界線信號時，判斷邊界線信號是否斷開；所述判斷邊界線信號是否斷開包括：根據所述自主機器人當前與邊界的距離判斷邊界線信號是否斷開；當未檢測到邊界線信號時，判斷所述自主機器人是否在指定時段內發生了搬移，并根據判斷結果進一步確認邊界線信號是否斷開；

根據判斷結果控制所述自主機器人的移動狀態，以將所述自主機器人的移動范圍限制在工作區域內。

2.如權利要求1所述的移動控制方法，其特征在于，所述根據所述自主機器人當前與邊界的距離判斷邊界線信號是否斷開，包括：

判斷所述自主機器人當前與邊界的距離是否小于距離閾值；

當所述距離小于所述距離閾值時，確認邊界線信號斷開；

當所述距離不小于所述距離閾值時，確認邊界線信號未斷開。

3.如權利要求1所述的移動控制方法，其特征在于，所述根據判斷結果控制所述自主機器人的移動狀態，包括：

在確認邊界線信號斷開時，控制所述自主機器人停機；

在確認邊界線信號未斷開時，控制所述自主機器人繼續移動作業。

4.如權利要求3所述的移動控制方法，其特征在于，所述根據判斷結果控制所述自主機器人的移動狀態，還包括：

在確認邊界線信號斷開時，控制所述自主機器人報警。

5.如權利要求2所述的移動控制方法，其特征在于，所述距離閾值根據所述自主機器人的定位誤差確定，所述定位誤差與所述自主機器人的邊界線檢測距離滿足指定關系。

6.如權利要求1所述的移動控制方法，其特征在于，所述判斷邊界線信號是否斷開，還包括：

當所述自主機器人在所述指定時段內發生了搬移時，確認邊界線信號斷開；

當所述自主機器人在所述指定時段內未發生搬移時，根據所述自主機器人在所述指定時段內檢測到的信號強度值判斷邊界線信號是否斷開。

7.如權利要求6所述的移動控制方法，其特征在于，所述根據所述自主機器人在所述指定時段內檢測到的信號強度值判斷邊界線信號是否斷開，包括：

判斷所述自主機器人在所述指定時段內檢測到的信號強度值是否大于強度閾值；

當所述信號強度值大于所述強度閾值時，確認邊界線信號斷開；

當所述信號強度值不大于所述強度閾值時，判斷所述自主機器人當前與邊界的距離是否小于距離閾值，并根據比較結果判斷邊界線信號是否斷開。

8.如權利要求1所述的移動控制方法，其特征在于，還包括：

在自主機器人開機啟動時，檢測邊界線信號，以用于判斷邊界線信號是否斷開。

9.如權利要求8所述的移動控制方法，其特征在于，在所述自主機器人開機啟動之前，還包括：

基于低于設定精度的定位設備建立所述自主機器人的工作地圖。

10.如權利要求1或8所述的移動控制方法，其特征在于，還包括：

當檢測到邊界線信號時，控制所述自主機器人繼續移動作業。

11.一種自主機器人的移動控制裝置，其特征在于，包括：

檢測模塊，用于在自主機器人移動作業的過程中，檢測邊界線信號；

判斷模塊，用于當未檢測到邊界線信號時，判斷邊界線信號是否斷開；所述判斷邊界線信號是否斷開包括：根據所述自主機器人當前與邊界的距離判斷邊界線信號是否斷開；當未檢測到邊界線信號時，判斷所述自主機器人是否在指定時段內發生了搬移，并根據判斷結果進一步確認邊界線信號是否斷開；

控制模塊，用于根據判斷結果控制所述自主機器人的移動狀態，以將所述自主機器人的移動范圍限制在工作區域內。