[發明專利]視覺機器人及其清潔控制方法、系統和芯片

在審

• 申請號: 201911040511.5
• 申請日: 2019-10-29
• 公開（公告）號: CN112748721A
• 公開（公告）日: 2021-05-04
• 發明（設計）人: 肖剛軍
• 申請（專利權）人: 珠海市一微半導體有限公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

本發明涉及一種視覺機器人及其清潔控制方法、系統和芯片，通過獲取的當前位置的映像信息與目標障礙物的映像信息，并根據當前位置的映像信息提取可識別的定位特征信息，根據所述定位特征信息定位在場景圖像下的當前位置，獲取所述目標障礙物的映像信息進行圖像處理，提取可識別的目標障礙物特征信息，并將所述目標障礙物特征信息映射至場景地圖，根據所述場景地圖中所述目標障礙物特征信息與當前位置規劃避讓所述目標障礙物的清潔路徑，按所述清潔路徑執行前進及清潔操作，以提高視覺機器人對不同環境的清潔的適應性，提高清潔效率。

技術領域

本發明涉及智能機器人技術領域，尤其涉及一種視覺機器人及其清潔控制方法、系統和芯片。

背景技術

視覺機器人主要為替代人工，從事家庭環境的清潔工作。視覺機器人，集自動清潔技術和人性智能設計于一體，一般采用刷掃、吸塵、拖擦等方式，將待清潔面污物吸納進入自身的收納盒，從而完成待清潔面清潔。

現有技術中，視覺機器人在工作過程中，需要沿著一定的路徑行走，或者設置其根據探測墻面或障礙物的避讓行走，其中，大都采用單獨使用距離傳感器來實現沿墻面或障礙物行走，根據距離傳感器回傳的距離信息來調整機器，從而實現沿墻行駛的動作，由于無法預知機器人前方行進過程中墻面及障礙物的變化，存在無法實現提前預知行進路線，導致所述視覺機器人清潔的效果不佳。

發明內容

本發明提供一種視覺機器人及其清潔控制方法、系統和芯片，其主要目的在于解決無法預知機器人前方行進過程中墻面及障礙物的變化，存在無法實現提前預知行進路線，導致所述視覺機器人清潔的效果不佳的技術問題。

為實現上述目的，本發明提供一種視覺機器人的清潔控制方法，所述視覺機器人的清潔控制方法包括：基于視覺采集裝置獲取當前位置的映像信息與所述目標障礙物的映像信息；對獲取的所述當前位置的映像信息進行圖像處理，提取可識別的定位特征信息，根據所述定位特征信息定位在場景圖像下的當前位置；對獲取所述目標障礙物的映像信息進行圖像處理，提取可識別的目標障礙物特征信息，并將所述目標障礙物特征信息映射至場景地圖；根據所述場景地圖中所述目標障礙物特征信息與當前位置規劃避讓所述目標障礙物的清潔路徑；按所述清潔路徑執行前進及清潔操作。

可選地，所述根據場景地圖中所述目標障礙物特征信息與當前位置規劃避讓所述目標障礙物的清潔路徑的步驟之后包括：對所述清潔路徑及所述目標障礙物在所述場景地圖中進行求交判斷；若所述清潔路徑與所述目標障礙物不存在交集，則判定避障成功，所述清潔路徑可用。

可選地，所述對所述清潔路徑及所述目標障礙物在所述場景地圖中進行求交判斷的步驟之后還包括：若所述清潔路徑與所述目標障礙物存在交集，則判定避障失敗，并重新規劃清潔路徑。

可選地，所述基于視覺采集裝置獲取當前位置的映像信息與所述目標障礙物的映像信息的步驟之前包括：導入當前的場景地圖，并根據當前的場景地圖規劃清潔路徑；獲取清潔過程中實時映像信息；根據所述實時映像信息校準所述當前的場景地圖。

可選地，所述基于視覺采集裝置獲取當前位置的映像信息與所述目標障礙物的映像信息的步驟之前還包括：通過激光發射裝置在當前位置形成預設形狀的第一光斑，以及在目標位置上形成預設形狀第二光斑；獲取所述當前位置視屏圖像數據與所述目標位置視屏圖像數據；基于所述第一光斑及所述第二光斑對所述當前位置視屏圖像數據及所述目標視屏圖像數據進行圖像匹配；根據匹配結果確定所述第一光斑與所述第二光斑之間的距離，并根據各所述距離構建場景地圖。

此外，為實現上述目的，本發明還提出一種視覺機器人，所述視覺機器人包括：機器人本體；處理器；存儲器。所述存儲器中存儲有可供處理器讀取的計算機程序，所述處理器讀取所述計算機程序以執行上述的方法。

可選地，所述視覺機器人還包括：視覺采集模塊，所述視覺采集模塊與所述處理器電性連接，用于采集映像信息。