[發明專利]視覺機器人及其清潔控制方法、系統和芯片

在審

• 申請號: 201911040511.5
• 申請日: 2019-10-29
• 公開（公告）號: CN112748721A
• 公開（公告）日: 2021-05-04
• 發明（設計）人: 肖剛軍
• 申請（專利權）人: 珠海市一微半導體有限公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.一種視覺機器人的清潔控制方法，其特征在于，所述視覺機器人的清潔控制方法包括：

基于視覺采集裝置獲取當前位置的映像信息與所述目標障礙物的映像信息；

對獲取的所述當前位置的映像信息進行圖像處理，提取可識別的定位特征信息，根據所述定位特征信息定位在場景圖像下的當前位置；

對獲取所述目標障礙物的映像信息進行圖像處理，提取可識別的目標障礙物特征信息，并將所述目標障礙物特征信息映射至場景地圖；

根據所述場景地圖中所述目標障礙物特征信息與當前位置規劃避讓所述目標障礙物的清潔路徑；

按所述清潔路徑執行前進及清潔操作。

2.如權利要求1所述的視覺機器人的清潔控制方法，其特征在于，所述根據場景地圖中所述目標障礙物特征信息與當前位置規劃避讓所述目標障礙物的清潔路徑的步驟之后包括：

對所述清潔路徑及所述目標障礙物在所述場景地圖中進行求交判斷；

若所述清潔路徑與所述目標障礙物不存在交集，則判定避障成功，所述清潔路徑可用。

3.如權利要求2所述的視覺機器人的清潔控制方法，其特征在于，所述對所述清潔路徑及所述目標障礙物在所述場景地圖中進行求交判斷的步驟之后還包括：

若所述清潔路徑與所述目標障礙物存在交集，則判定避障失敗，并重新規劃清潔路徑。

4.如權利要求1所述的視覺機器人的清潔控制方法，其特征在于，所述基于視覺采集裝置獲取當前位置的映像信息與所述目標障礙物的映像信息的步驟之前包括：

導入當前的場景地圖，并根據當前的場景地圖規劃清潔路徑；

獲取清潔過程中實時映像信息；

根據所述實時映像信息校準所述當前的場景地圖。

5.如權利要求1所述的視覺機器人的清潔控制方法，其特征在于，所述基于視覺采集裝置獲取當前位置的映像信息與所述目標障礙物的映像信息的步驟之前還包括：

通過激光發射裝置在當前位置形成預設形狀的第一光斑，以及在目標位置上形成預設形狀第二光斑；

獲取所述當前位置視屏圖像數據與所述目標位置視屏圖像數據；

基于所述第一光斑及所述第二光斑對所述當前位置視屏圖像數據及所述目標視屏圖像數據進行圖像匹配；

根據匹配結果確定所述第一光斑與所述第二光斑之間的距離，并根據各所述距離構建場景地圖。

6.一種視覺機器人，其特征在于，所述視覺機器人包括：

機器人本體；

處理器；

存儲器，所述存儲器中存儲有可供處理器讀取的計算機程序，所述處理器讀取所述計算機程序以執行如權利要求1-5任意一項所述的方法。

7.如權利要求6所述的視覺機器人，其特征在于，所述視覺機器人還包括：

視覺采集模塊，所述視覺采集模塊與所述處理器電性連接，用于采集映像信息。

8.如權利要求7所述的視覺機器人，其特征在于，所述視覺采集模塊包括：

第一視覺采集裝置，所述第一視覺采集裝置裝設在所述機器人本體的頂部，且在所述機器人本體的頂部全方位轉動；

第二視覺采集裝置，所述第二視覺采集裝置裝設在所述機器人外表面，且所述第二視覺采集裝置的采集端朝所述機器人前進方向。

9.一種視覺機器人的清潔控制系統，其特征在于，所述視覺機器人的清潔控制系統包括：存儲器、處理器及存儲在所述存儲器上并可在所述處理器上運行的視覺機器人的清潔控制程序，所述視覺機器人的清潔控制程序被所述處理器執行時實現如權利要求1至5中任一項所述的視覺機器人的清潔控制方法的步驟。

10.一種芯片，其上存儲有程序數據，其特征在于，所述程序數據被處理器執行時實現如權利要求1-5任一項所述視覺機器人的清潔控制方法中的步驟。