[發(fā)明專(zhuān)利]大型巡游演藝仿生機(jī)器人

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201911039868.1
• 申請(qǐng)日: 2019-10-29
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN110722581B
• 公開(kāi)（公告）日: 2023-01-10
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 肖迪;胡元;劉志堅(jiān);陳奪;劉旭;夏正國(guó);林艷波;劉海燕;黃帥;趙強(qiáng)
• 申請(qǐng)（專(zhuān)利權(quán)）人: 大連木牛流馬機(jī)器人科技有限公司
• 主分類(lèi)號(hào): B25J11/00
• 分類(lèi)號(hào): B25J11/00;B25J5/00;B25J19/00;B62D57/032
• 代理公司: 大連東方專(zhuān)利代理有限責(zé)任公司 21212
• 代理人: 李馨

1.一種大型巡游演藝仿生機(jī)器人，其特征在于，包括：底盤(pán)、動(dòng)力系統(tǒng)、馬車(chē)機(jī)構(gòu)及馬體，所述馬體設(shè)于所述底盤(pán)的前端，且所述馬體上設(shè)有腹部呼吸機(jī)構(gòu)、頸部機(jī)構(gòu)、眼部機(jī)構(gòu)和腿部機(jī)構(gòu)；

所述底盤(pán)包括前端的從動(dòng)車(chē)架和后端的驅(qū)動(dòng)車(chē)架，且所述驅(qū)動(dòng)車(chē)架的寬度大于所述從動(dòng)車(chē)架的寬度；所述從動(dòng)車(chē)架前端設(shè)有一橋機(jī)構(gòu)，中部設(shè)有二橋機(jī)構(gòu)，所述驅(qū)動(dòng)車(chē)架上依次設(shè)有三橋機(jī)構(gòu)和四橋機(jī)構(gòu)，所述的四橋機(jī)構(gòu)為驅(qū)動(dòng)橋；所述動(dòng)力系統(tǒng)設(shè)于所述驅(qū)動(dòng)車(chē)架上部；

其中，所述腹部呼吸包括機(jī)構(gòu)軀干和設(shè)于所述軀干兩側(cè)的支架結(jié)構(gòu)，所述支架結(jié)構(gòu)包括從上至下依次設(shè)置的上支架、中間支架和下支架；水平設(shè)置的所述上支架和下支架固定于所述軀干上，水平設(shè)置的所述中間支架通過(guò)電缸連接于所述軀干上，且所述中間支架能夠在電缸的驅(qū)動(dòng)下水平移動(dòng)；

所述中間支架上設(shè)有多個(gè)中間支架連接片，所述上支架上設(shè)有多個(gè)同所述中間支架連接片配合的上支架連接片，所述下支架上設(shè)有多個(gè)同所述中間支架連接片配合的下支架連接片，形成多組連接片結(jié)構(gòu)，單組連接片結(jié)構(gòu)中，所述中間支架連接片的上端和下端分別加工有滑槽，所述上支架連接片下端和所述下支架連接片上端分別固定有螺栓，且所述螺栓能夠在中間支架連接片的滑槽內(nèi)滑動(dòng)；

當(dāng)電缸伸出，推動(dòng)中間支架水平向外移動(dòng)，驅(qū)動(dòng)中間支架連接片向外移動(dòng)，上支架連接片和下支架連接片在螺栓的牽引下，向外展開(kāi)；

當(dāng)電缸縮回，推動(dòng)中間支架水平向內(nèi)移動(dòng)，驅(qū)動(dòng)中間支架連接片向內(nèi)移動(dòng)，上支架連接片和下支架連接片在螺栓的牽引下，向內(nèi)收縮。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的大型巡游演藝仿生機(jī)器人，其特征在于，

所述底盤(pán)上的一橋機(jī)構(gòu)包括一橋轉(zhuǎn)向架、一橋轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)和兩個(gè)一橋輪胎，兩個(gè)所述一橋輪胎通過(guò)一橋轉(zhuǎn)向架和一橋轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)安裝于所述從動(dòng)車(chē)架最前端；

所述二橋機(jī)構(gòu)在所述從動(dòng)車(chē)架的兩側(cè)對(duì)稱(chēng)設(shè)置，其中一側(cè)具有二橋轉(zhuǎn)向架、二橋轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)、二橋輪胎、二橋彎梁和平衡油缸，所述二橋彎梁一端鉸接于所述從動(dòng)車(chē)架上，且所述平衡油缸一端鉸接于所述從動(dòng)車(chē)架上，另一端鉸接于所述二橋彎梁上部，所述二橋輪胎通過(guò)二橋轉(zhuǎn)向架和二橋轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)安裝于所述二橋彎梁端部，使二橋輪胎能夠在平衡油缸的驅(qū)動(dòng)下，調(diào)整豎直高度；

所述三橋機(jī)構(gòu)和四橋機(jī)構(gòu)分別在所述驅(qū)動(dòng)車(chē)架兩側(cè)對(duì)稱(chēng)設(shè)置，其中一側(cè)具有兩個(gè)后橋輪胎、后橋平衡梁、后橋轉(zhuǎn)向架、后橋轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)和行走機(jī)構(gòu)，所述后橋平衡梁設(shè)于所述驅(qū)動(dòng)車(chē)架外側(cè)，兩個(gè)所述后橋輪胎通過(guò)后橋轉(zhuǎn)向架和后橋轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)安裝于所述后橋平衡梁上，且兩個(gè)所述后橋輪胎前后設(shè)置，后端的所述后橋輪胎上設(shè)有行走機(jī)構(gòu)。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的大型巡游演藝仿生機(jī)器人，其特征在于，

所述的馬車(chē)機(jī)構(gòu)包括：馬車(chē)梯、連接架和馬車(chē)輪，所述馬車(chē)梯與水平方向呈一定角度傾斜設(shè)置，所述馬車(chē)梯的下部設(shè)置有連接柱和連接架，用于底部支撐固定，且所述連接柱一端位于所述馬車(chē)梯高端一側(cè)，所述連接柱另一端位于所述馬車(chē)梯低端一側(cè)；

兩個(gè)所述馬車(chē)輪設(shè)于所述馬車(chē)梯兩側(cè)，所述馬車(chē)輪通過(guò)銷(xiāo)軸安裝于車(chē)輪架上，所述車(chē)輪架設(shè)于所述連接架上，且所述車(chē)輪架上設(shè)有用于提升所述車(chē)輪架及馬車(chē)輪的油缸，當(dāng)所述連接架不動(dòng)，所述車(chē)輪架及馬車(chē)輪能夠在油缸的驅(qū)動(dòng)下提升，向上移動(dòng)。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的大型巡游演藝仿生機(jī)器人，其特征在于，

所述頸部機(jī)構(gòu)包括：第一鋼結(jié)構(gòu)、第二鋼結(jié)構(gòu)、多組中間鋼結(jié)構(gòu)、第一連接段鋼結(jié)構(gòu)、第二連接段鋼結(jié)構(gòu)、頭部鋼結(jié)構(gòu)和液壓控制系統(tǒng)；

所述液壓控制系統(tǒng)包括多個(gè)縱向油缸、多個(gè)橫向油缸和驅(qū)動(dòng)油缸；

所述第一鋼結(jié)構(gòu)固定連接在軀干主體上，所述第二鋼結(jié)構(gòu)同所述第一鋼結(jié)構(gòu)鉸接，且所述第二鋼結(jié)構(gòu)在縱向油缸的驅(qū)動(dòng)下縱向轉(zhuǎn)動(dòng)；

每組所述中間鋼結(jié)構(gòu)包括一個(gè)橫向鋼結(jié)構(gòu)和一個(gè)縱向鋼結(jié)構(gòu)，所述橫向鋼結(jié)構(gòu)同所述第二鋼結(jié)構(gòu)鉸接，且所述橫向鋼結(jié)構(gòu)在橫向油缸的驅(qū)動(dòng)下橫向轉(zhuǎn)動(dòng)，在每組所述中間鋼結(jié)構(gòu)內(nèi)，所述縱向鋼結(jié)構(gòu)同所述橫向鋼結(jié)構(gòu)鉸接，且所述縱向鋼結(jié)構(gòu)在縱向油缸的驅(qū)動(dòng)下縱向轉(zhuǎn)動(dòng)；

所述第一連接段鋼結(jié)構(gòu)同所述中間鋼結(jié)構(gòu)中的最后一個(gè)縱向鋼結(jié)構(gòu)固定連接，所述第二連接段鋼結(jié)構(gòu)同所述第一連接段鋼結(jié)構(gòu)鉸接，且所述第二連接段鋼結(jié)構(gòu)在橫向油缸的驅(qū)動(dòng)下橫向轉(zhuǎn)動(dòng)，所述頭部鋼結(jié)構(gòu)同所述第二連接段鋼結(jié)構(gòu)鉸接，且所述頭部鋼結(jié)構(gòu)在驅(qū)動(dòng)油缸的驅(qū)動(dòng)下實(shí)現(xiàn)繞回轉(zhuǎn)中心的左右轉(zhuǎn)動(dòng)和俯仰動(dòng)作。