[發明專利]玩具機器人及其移動方法和芯片

有效

• 申請號: 201911039780.X
• 申請日: 2019-10-29
• 公開（公告）號: CN112742038B
• 公開（公告）日: 2023-05-05
• 發明（設計）人: 姜新橋
• 申請（專利權）人: 珠海一微半導體股份有限公司
• 主分類號: A63H3/20
• 分類號: A63H3/20;A63H13/04;A63H30/04;G05D1/02
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.一種玩具機器人的移動方法，其特征在于，所述玩具機器人的移動方法包括：

確定目標物，并獲取所述玩具機器人與所述目標物之間的初始位置信息；

獲取目標物體的位姿信息作為第一位姿信息，以及獲取所述玩具機器人的當前位姿信息作為第二位姿信息，其中，所述位姿信息包括距離矢量和方位矢量，根據所述玩具機器人與所述目標物之間的距離矢量與方位矢量作為初始位置信息；其中，實時接收基于目標物體移動產生的位姿信息作為第一位姿信息，檢測玩具機器人的當前位姿信息，并獲取玩具機器人的當前位姿信息作為第二位姿信息；

根據所述初始位置信息、所述第一位姿信息以及所述第二位姿信息確定移動速度矢量和運動方位矢量，其中，獲取所述初始位置信息、所述第一位姿信息以及所述第二位姿信息中距離矢量的變化，得到距離變化矢量；分析所述距離變化矢量得出所述玩具機器人將要移動的移動速度矢量；獲取所述初始位置信息、所述第一位姿信息以及所述第二位姿信息中方位矢量的變化，得到方位變化矢量；分析所述方位變化矢量得出所述玩具機器人移動方位的運動方位矢量；

根據所述移動速度矢量以及運動方位矢量執行移動與轉向操作，其中，根據所述運動方位矢量獲取所述玩具機器人的轉動方向與轉動角度；基于所述移動速度矢量、轉動方向及轉動角度執行移動與轉向操作；

執行移動與轉向操作的步驟之后包括：獲取當前位置的第一映像信息與所述目標物體的第二映像信息；對獲取的所述當前位置的第一映像信息進行圖像處理，提取可識別的定位特征信息，根據所述定位特征信息定位在場景圖像下的當前位置；對獲取所述目標物體的第二映像信息進行圖像處理，提取可識別的目標物體特征信息，并將所述目標物體特征信息映射至場景地圖；根據所述場景地圖中所述目標物體特征信息與當前位置規劃避讓所述目標物體的移動路徑。

2.一種玩具機器人，其特征在于，所述玩具機器人包括：

機器人本體；

處理器；

存儲器；

驅動電機，所述驅動電機驅動所述機器人本體進行轉向與移動；

第一定位信息獲取模塊，所述第一定位信息獲取模塊裝設于目標物體；

第二定位信息獲取模塊，所述第二定位信息獲取模塊裝設于所述機器人本體；

計算機程序，所述計算機程序被存儲在所述存儲器中，并且被配置成有所述處理器執行，所述計算機程序包括用于執行如權利要求1所述的玩具機器人的移動方法的步驟。

3.一種玩具機器人的移動系統，其特征在于，所述玩具機器人的移動系統包括：存儲器、處理器及存儲在所述存儲器上并可在所述處理器上運行的玩具機器人的移動程序，所述玩具機器人的移動程序被所述處理器執行時實現如權利要求1所述的玩具機器人的移動方法的步驟。

4.一種芯片，其上存儲有程序數據，其特征在于，所述程序數據被處理器執行時實現如權利要求1所述玩具機器人的移動方法中的步驟。