[發明專利]玩具機器人及其移動方法和芯片

有效

• 申請號: 201911039780.X
• 申請日: 2019-10-29
• 公開（公告）號: CN112742038B
• 公開（公告）日: 2023-05-05
• 發明（設計）人: 姜新橋
• 申請（專利權）人: 珠海一微半導體股份有限公司
• 主分類號: A63H3/20
• 分類號: A63H3/20;A63H13/04;A63H30/04;G05D1/02
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

本發明涉及一種玩具機器人及其移動方法和芯片，通過確定目標物，并獲取所述玩具機器人與所述目標物之間的初始位置信息，獲取目標物體的位姿信息作為第一位姿信息，以及獲取所述玩具機器人的當前位姿信息作為第二位姿信息，其中，所述位姿信息包括距離矢量和方位矢量，根據所述初始位置信息、所述第一位姿信息以及所述第二位姿信息確定移動速度矢量和運動方位矢量，根據所述移動速度矢量以及運動方位矢量執行移動與轉向操作，以使玩具機器人跟隨著目標物體移動，以增強玩具機器人的智能化，提升玩具機器人的實用性能。

技術領域

本發明涉及智能玩具技術領域，尤其涉及一種玩具機器人及其移動方法和芯片。

背景技術

傳統的玩具性能單一，通常需要人們通過遙控器控制玩具進行移動，然后對于心智還未成熟的兒童還無法識別并使用遙控器，以至于無法控制玩具玩耍，也就導致玩具使用年紀的限制，市場需求量不高。

發明內容

本發明提供一種玩具機器人及其移動方法和芯片，以提高玩具機器人的智能化水平，使玩具機器人具有更高的實用性。

為實現上述目的，本發明提供一種玩具機器人的移動方法，所述玩具機器人的移動方法包括：確定目標物，并獲取所述玩具機器人與所述目標物之間的初始位置信息；獲取目標物體的位姿信息作為第一位姿信息，以及獲取所述玩具機器人的當前位姿信息作為第二位姿信息，其中，所述位姿信息包括距離矢量和方位矢量；根據所述初始位置信息、所述第一位姿信息以及所述第二位姿信息確定移動速度矢量和運動方位矢量；根據所述移動速度矢量以及運動方位矢量執行移動與轉向操作。

可選地，所述獲取目標物體的位姿信息作為第一位姿信息，以及獲取所述玩具機器人的當前位姿信息作為第二位姿信息，其中，所述位姿信息包括距離矢量和方位矢量的步驟包括：實時接收基于目標物體移動產生的位姿信息作為第一位姿信息；檢測玩具機器人的當前位姿信息，并獲取玩具機器人的當前位姿信息作為第二位姿信息。

可選地，所述確定目標物，并獲取所述玩具機器人與所述目標物之間的初始位置信息的步驟包括：確定目標物，根據所述玩具機器人與所述目標物之間的距離矢量與方位矢量作為初始位置信息。

可選地，所述根據所述初始位置信息、所述第一位姿信息以及所述第二位姿信息確定移動速度矢量和運動方位矢量的步驟包括：獲取所述初始位置信息、所述第一位姿信息以及所述第二位姿信息中距離矢量的變化，得到距離變化矢量；分析所述距離變化矢量得出所述玩具機器人將要移動的移動速度矢量；獲取所述初始位置信息、所述第一位姿信息以及所述第二位姿信息中方位矢量的變化，得到方位變化矢量；分析所述方位變化矢量得出所述玩具機器人移動方位的運動方位矢量。

可選地，所述根據所述移動速度矢量以及運動方位矢量執行移動與轉向操作的步驟包括：根據所述運動方位矢量獲取所述玩具機器人的轉動方向與轉動角度；基于所述移動速度矢量、轉動方向及轉動角度執行移動與轉向操作。

可選地，所述根據所述移動速度矢量以及運動方位矢量執行移動與轉向操作的步驟之后包括：獲取當前位置的第一映像信息與所述目標物體的第二映像信息；對獲取的所述當前位置的第一映像信息進行圖像處理，提取可識別的定位特征信息，根據所述定位特征信息定位在場景圖像下的當前位置；對獲取所述目標物體的第二映像信息進行圖像處理，提取可識別的目標物體特征信息，并將所述目標物體特征信息映射至場景地圖；根據所述場景地圖中所述目標物體特征信息與當前位置規劃避讓所述目標物體的移動路徑。

此外，為實現上述目的，本發明還提出一種玩具機器人，所述玩具機器人包括：機器人本體；處理器；存儲器；第一定位信息獲取模塊，所述第一定位信息獲取模塊裝設于目標物體；第二定位信息獲取模塊，所述第二定位信息獲取模塊裝設于所述機器人本體；計算機程序，所述計算機程序被存儲在所述存儲器中，并且被配置成有所述處理器執行，所述計算機程序包括用于執行所述的玩具機器人的移動方法的步驟。

可選地，所述玩具機器人還包括：驅動電機，所述驅動電機驅動所述機器人本體進行轉向與移動。