[發明專利]一種仿生機械牢固式夾手及夾持方法

在審

• 申請號: 201911039745.8
• 申請日: 2019-10-29
• 公開（公告）號: CN110614646A
• 公開（公告）日: 2019-12-27
• 發明（設計）人: 張鵬;王彥軍;隋會光;周廣林
• 申請（專利權）人: 哈爾濱聯科自動化技術開發有限公司
• 主分類號: B25J15/02
• 分類號: B25J15/02
• 代理公司: 23118 哈爾濱東方專利事務所
• 代理人: 陳曉光

1.一種仿生機械牢固式夾手，其組成包括：氣缸、氣缸支架、上夾手和下夾手，其特征是：所述的氣缸支架上面尾端垂直焊接有一個支點，然后將所述的氣缸尾端安裝到所述的支點上，所述的氣缸的頭部安裝有Y接頭，且所述的Y接頭與所述的上夾手連接，所述的上夾手從側面穿入有所述的下夾手，在所述的上夾手和所述的下夾手的后側圓環處安裝有尼龍套，在將轉軸安裝到所述的尼龍套內。

2.根據權利要求1所述的仿生機械牢固式夾手，其特征是：所述的下夾手的圓環上方固定有上軸蓋，將所述的轉軸和所述的尼龍套蓋住封到里面，所述的下夾手固定到所述的氣缸支架上，將所述的上夾手和所述的下夾手打開。

3.根據權利要求2所述的仿生機械牢固式夾手，其特征是：所述的上夾手和所述的下夾手分別安裝有墊鐵，當初始狀態時，所述的氣缸收回，所述的上夾手和所述的下夾手打開，當有袋子或物體時，所述的氣缸為伸出狀態將物體夾緊。

4.一種權利要求1—3之一所述的仿生機械牢固式夾手的夾持方法，其特征是：該方法包括如下步驟：

首先，仿生機械夾手在工作時，開始氣缸屬于收回狀態，上夾手和下夾手分別處于張開狀態，中間是90度角，當袋子放在上夾手和下夾手中間時，控制氣缸伸出，然后上夾手和下夾手以中心點位置閉合，將袋子夾住，這樣袋子就不容易滑落，而且上夾手和下夾手中間增加了波紋結構，將上夾手和下夾手之間的袋子牢牢夾持住，完成仿生機械牢固式夾手的夾持工作。