[發明專利]控制裝置和機器人系統

有效

• 申請號: 201911038277.2
• 申請日: 2019-10-29
• 公開（公告）號: CN111113375B
• 公開（公告）日: 2023-05-09
• 發明（設計）人: 安達大稀;元吉正樹
• 申請（專利權）人: 精工愛普生株式會社
• 主分類號: B25J9/00
• 分類號: B25J9/00;B25J13/08
• 代理公司: 北京康信知識產權代理有限責任公司 11240
• 代理人: 田喜慶

提供了一種控制裝置和機器人系統。在因對機器人施加了短時間的外力從而手指移動一定量的期間內，探測機器人與其他構造的碰撞。在示教中滿足了由力檢測部檢測出的第一檢測力的大小大于第一力閾值的時間持續了大于0且比第一時間閾值短的時間的第一條件的情況下，將可動部向與第一檢測力的方向相應的方向按規定量移動。在末端執行器的移動中滿足了由力檢測部檢測出的第二檢測力的大小比大于第一力閾值的第二力閾值大的第二條件的情況下，將可動部減速或者停止。

技術領域

本公開涉及通過施加外力來進行動作示教的機器人。

背景技術

以往，存在示教者持著機器人的手指來示教作業位置的、具有所謂的直接教學功能的機器人。在專利文獻1的技術中，在機器人的手腕裝配有6軸力傳感器，在其前側經由教學用的手柄和彈簧圈裝配有末端執行器。在教學用的手柄上安裝有順應控制與位置控制的控制切換開關和力信息的輸入開關。

基于來自模式切換開關的信號，順應控制部的控制模式在通常的位置控制與順應控制之間切換。在進行機器人的直接教學時，順應控制部成為彈簧系數為零且使機器人自由動作的直接教學狀態、或各軸被鎖定的位置控制的狀態。力信息/位置信息取入單元通過力信息輸入開關取入此時的力傳感器的信息和各軸的當前位置，將其作為教學數據保存到教學數據保存單元。

作為通過對機器人施加外力從而對機器人進行動作示教的直接教學的一個方式，存在如下技術：在對機器人的手指短時間施加外力時，機器人的手指每次向與被施加了外力的方向相應的方向移動固定量。在對機器人的手指連續地施加外力而將機器人的手指大致配置于目標位置后反復進行這種處理，從而能將機器人的手指準確地配置于目標位置。

現有技術文獻

專利文獻

專利文獻1：特開平11-231925號公報

發明內容

在上述技術中，在由于對機器人短時間施加外力所以手指正在移動固定量的期間內，在比機器人的手腕更靠近機器人的基臺側的構造與機器人以外的構造發生了碰撞的情況下，有時無法準確地探測該碰撞。其結果是，機器人有可能破損。

根據本公開的一個方式，提供機器人系統。該機器人系統具備：機器人，其具備：基臺、支撐于所述基臺并使末端執行器移動的可動部、以及檢測施加到所述可動部的力的一個以上的力檢測部；以及控制部，其在所述機器人的示教中，根據由所述一個以上的力檢測部檢測出的力來控制所述可動部，執行所述末端執行器的移動。所述控制部在所述示教中滿足了由所述一個以上的力檢測部檢測出的第一檢測力的大小大于第一力閾值的時間持續了大于0且比第一時間閾值短的時間的第一條件的情況下，向與所述第一檢測力的方向相應的方向按照預定的量執行所述末端執行器的所述移動，在所述末端執行器的所述移動中滿足了由所述一個以上的力檢測部檢測出的第二檢測力的大小比大于所述第一力閾值的第二力閾值大的第二條件的情況下，執行所述末端執行器的減速或者停止。

附圖說明

圖1是示意性地示出第一實施方式的機器人系統1的說明圖。

圖2是示出對機器人100進行基于直接教學的示教時的機器人的動作的流程圖。

圖3是用于說明圖2的S130的條件C的內容的坐標圖。

圖4是用于說明圖2的S130的條件B1、B2的內容的坐標圖。

圖5是示出對機器人100進行基于直接教學的示教時的機器人的動作的流程圖。

圖6是用于說明圖5的S220的條件D的內容的坐標圖。

圖7是用于說明圖5的S230的條件E的內容的坐標圖。

圖8是示出第二實施方式的機器人系統1B的構造的圖。

圖9是示出由多個處理器構成機器人的控制裝置的一例的概念圖。