[發(fā)明專利]控制裝置和機器人系統(tǒng)有效
| 申請?zhí)枺?/td> | 201911038277.2 | 申請日： | 2019-10-29 |
| 公開（公告）號： | CN111113375B | 公開（公告）日： | 2023-05-09 |
| 發(fā)明（設計）人： | 安達大稀;元吉正樹 | 申請（專利權）人： | 精工愛普生株式會社 |
| 主分類號： | B25J9/00 | 分類號： | B25J9/00;B25J13/08 |
| 代理公司： | 北京康信知識產(chǎn)權代理有限責任公司 11240 | 代理人： | 田喜慶 |
| 地址： | 日本*** | 國省代碼： | 暫無信息 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 控制 裝置 機器人 系統(tǒng) | ||
1.一種機器人系統(tǒng)，其特征在于，具備：
機器人，具備：基臺、以能夠移動的方式設置于所述基臺的可動部、設置于所述基臺的第一力檢測部、以及檢測施加至所述可動部的力的力檢測部；以及
控制部，在所述機器人的示教中，根據(jù)由所述力檢測部檢測出的力來控制所述可動部，
所述控制部
在所述示教中，基于所述第一力檢測部的輸出，進行由所述力檢測部檢測出的第一檢測力的大小大于第一力閾值的時間持續(xù)了大于0且比第一時間閾值短的時間的第一條件的判定，
在所述示教中滿足了所述第一條件的情況下，將所述可動部向與所述第一檢測力的方向相應的方向按照預定的量移動，在所述可動部的所述移動中，基于所述第一力檢測部的輸出進行由所述力檢測部檢測出的第二檢測力的大小比大于所述第一力閾值的第二力閾值大的第二條件的判定，
在所述可動部的所述移動中滿足了所述第二條件的情況下，將所述可動部減速或者停止。
2.根據(jù)權利要求1所述的機器人系統(tǒng)，
所述控制部
在所述示教中滿足了所述第一檢測力的大小比小于所述第一力閾值的第三力閾值大的時間持續(xù)了比第二時間閾值長的持續(xù)時間的第三條件的情況下，在所述持續(xù)時間中反復執(zhí)行所述可動部在與所述第一檢測力的方向相應的方向上的所述預定的量的所述移動。
3.根據(jù)權利要求2所述的機器人系統(tǒng)，
所述控制部
在所述示教中按照第一周期反復判定是否滿足了所述第一條件或者所述第三條件，
在所述可動部的所述移動中按照第二周期反復判定是否滿足了所述第二條件，
所述第一周期比所述第二周期長。
4.根據(jù)權利要求2或3所述的機器人系統(tǒng)，
所述力檢測部包括具備壓電元件的力檢測部，
所述控制部在所述示教中基于具備所述壓電元件的力檢測部的輸出，在所述持續(xù)時間中反復執(zhí)行所述可動部在與所述第一檢測力的方向相應的方向上的所述預定的量的所述移動，
所述第三力閾值大于1N且小于10N。
5.根據(jù)權利要求1所述的機器人系統(tǒng)，
所述力檢測部包括第二力檢測部，所述第二力檢測部設置于在所述可動部上設置的末端執(zhí)行器與所述可動部之間。
6.根據(jù)權利要求5所述的機器人系統(tǒng)，
所述控制部
在所述示教中，基于所述第二力檢測部的輸出進行所述第一條件的判定，
在所述可動部的所述移動中，基于所述第一力檢測部的輸出進行所述第二條件的判定。
7.一種控制裝置，在機器人的示教中根據(jù)由力檢測部檢測出的力來控制可動部，所述機器人具備：基臺、以能夠移動的方式設置于所述基臺的所述可動部、設置于所述基臺的第一力檢測部、以及檢測施加至所述可動部的力的所述力檢測部，所述控制裝置的特征在于，
在所述示教中，基于所述第一力檢測部的輸出，進行由所述力檢測部檢測出的第一檢測力的大小大于第一力閾值的時間持續(xù)了大于0且比第一時間閾值短的時間的第一條件的判定，
在所述示教中滿足了所述第一條件的情況下，將所述可動部向與所述第一檢測力的方向相應的方向按照預定的量移動，
在所述可動部的所述移動中，基于所述第一力檢測部的輸出進行由所述力檢測部檢測出的第二檢測力的大小比大于所述第一力閾值的第二力閾值大的第二條件的判定，
在所述可動部的所述移動中滿足了所述第二條件的情況下，將所述可動部減速或者停止。
8.一種示教控制方法，是機器人的示教控制方法，所述機器人具備：基臺、以能夠移動的方式設置于所述基臺的可動部、設置于所述基臺的第一力檢測部、以及檢測施加至所述可動部的力的力檢測部，所述示教控制方法的特征在于，
在所述機器人的示教中，基于所述第一力檢測部的輸出，進行由所述力檢測部檢測出的第一檢測力的大小大于第一力閾值的時間持續(xù)了大于0且比第一時間閾值短的時間的第一條件的判定，
在所述示教中滿足了所述第一條件的情況下，將所述可動部向與所述第一檢測力的方向相應的方向按照預定的量移動，
在所述可動部的所述移動中，基于所述第一力檢測部的輸出進行由所述力檢測部檢測出的第二檢測力的大小比大于所述第一力閾值的第二力閾值大的第二條件的判定，
在所述可動部的所述移動中滿足了所述第二條件的情況下，將所述可動部減速或者停止。
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