[發(fā)明專(zhuān)利]基于無(wú)人機(jī)的電力設(shè)施智能識(shí)別方法及系統(tǒng)

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201911038223.6
• 申請(qǐng)日: 2019-10-29
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN110703800A
• 公開(kāi)（公告）日: 2020-01-17
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 戴永東;王茂飛;張韌;曹世鵬;倪莎
• 申請(qǐng)（專(zhuān)利權(quán)）人: 國(guó)網(wǎng)江蘇省電力有限公司泰州供電分公司;眾芯漢創(chuàng)(北京)科技有限公司
• 主分類(lèi)號(hào): G05D1/10
• 分類(lèi)號(hào): G05D1/10
• 代理公司: 11611 北京聿華聯(lián)合知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司
• 代理人: 張文娟;朱繪

本發(fā)明提供一種基于無(wú)人機(jī)的電力設(shè)施智能識(shí)別方法，其包含：對(duì)待巡檢電力線路進(jìn)行激光雷達(dá)掃描，獲取待巡檢電力線路的三維點(diǎn)云數(shù)據(jù)，進(jìn)行關(guān)鍵特征篩選，提取得到關(guān)鍵特征點(diǎn)信息；基于關(guān)鍵特征點(diǎn)信息，結(jié)合三維點(diǎn)云數(shù)據(jù)中的位置數(shù)據(jù)，確定當(dāng)前巡檢過(guò)程的重點(diǎn)巡檢位置以及重點(diǎn)巡檢目標(biāo)，以生成當(dāng)前巡檢過(guò)程的飛行路徑規(guī)劃數(shù)據(jù)；在依照飛行路徑規(guī)劃數(shù)據(jù)進(jìn)行飛行過(guò)程中，采集重點(diǎn)巡檢位置以及重點(diǎn)巡檢目標(biāo)的圖像數(shù)據(jù)；通過(guò)專(zhuān)用圖像處理識(shí)別模塊，對(duì)圖像數(shù)據(jù)進(jìn)行內(nèi)容識(shí)別處理，以排查待巡檢電力線路中存在的故障情況。本發(fā)明通過(guò)精細(xì)化平臺(tái)的把控，針對(duì)重點(diǎn)目標(biāo)拍攝的位置、角度都能進(jìn)行最優(yōu)化設(shè)置，大大提高巡檢效率和圖像識(shí)別的準(zhǔn)確率。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及電力設(shè)備技術(shù)領(lǐng)域，具體地說(shuō)，涉及一種基于無(wú)人機(jī)的電力設(shè)施智能識(shí)別方法及系統(tǒng)。

背景技術(shù)

電力設(shè)施的安全可靠運(yùn)行關(guān)系到經(jīng)濟(jì)發(fā)展以及社會(huì)生活的正常運(yùn)轉(zhuǎn)，輸電線路是電力系統(tǒng)的重要組成部分，保證輸電線路的正常運(yùn)行是整個(gè)電力系統(tǒng)安全運(yùn)行的前提和保障。

由于輸電線路分布面積廣，傳輸間距長(zhǎng)，地形條件復(fù)雜多變以及受天氣影響大等特點(diǎn)，需要實(shí)時(shí)掌握輸電線路上各種電力設(shè)施的情況，但是，輸電線路上發(fā)生的故障情況有時(shí)候往往具備隱蔽性以及突發(fā)性等特點(diǎn)，僅僅依靠電力工作人員的人力巡視很難做到及時(shí)故障預(yù)警。

因此，本發(fā)明提供了一種基于無(wú)人機(jī)的電力設(shè)施智能識(shí)別方法及系統(tǒng)。

發(fā)明內(nèi)容

為解決上述問(wèn)題，本發(fā)明提供了一種基于無(wú)人機(jī)的電力設(shè)施智能識(shí)別方法，所述方法包含以下步驟：

步驟一：對(duì)待巡檢電力線路進(jìn)行激光雷達(dá)掃描，獲取所述待巡檢電力線路的三維點(diǎn)云數(shù)據(jù)，并對(duì)所述三維點(diǎn)云數(shù)據(jù)進(jìn)行關(guān)鍵特征篩選，提取得到關(guān)鍵特征點(diǎn)信息；

步驟二：基于所述關(guān)鍵特征點(diǎn)信息，結(jié)合所述三維點(diǎn)云數(shù)據(jù)中的位置數(shù)據(jù)，確定當(dāng)前巡檢過(guò)程的重點(diǎn)巡檢位置以及重點(diǎn)巡檢目標(biāo)，以生成當(dāng)前巡檢過(guò)程的飛行路徑規(guī)劃數(shù)據(jù)；

步驟三：在依照所述飛行路徑規(guī)劃數(shù)據(jù)進(jìn)行飛行過(guò)程中，基于所述重點(diǎn)巡檢位置以及所述重點(diǎn)巡檢目標(biāo)采集圖像數(shù)據(jù)；

步驟四：將所述圖像數(shù)據(jù)傳送至專(zhuān)用圖像處理識(shí)別模塊，通過(guò)所述專(zhuān)用圖像處理識(shí)別模塊，對(duì)所述圖像數(shù)據(jù)進(jìn)行內(nèi)容識(shí)別處理，以排查所述待巡檢電力線路中存在的故障情況。

根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例，所述關(guān)鍵特征點(diǎn)信息包含線路基礎(chǔ)設(shè)備、桿塔、導(dǎo)地線、絕緣子、金具、接地裝置、通道環(huán)境、附屬設(shè)施以及故障信息。

根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例，所述飛行路徑規(guī)劃數(shù)據(jù)包含飛行路徑點(diǎn)以及飛行軌跡，其中：

基于所述待巡檢電力線路、所述關(guān)鍵特征點(diǎn)信息以及所述位置數(shù)據(jù)，確定所述重點(diǎn)巡檢位置以及所述重點(diǎn)巡檢位置對(duì)應(yīng)的所述重點(diǎn)巡檢目標(biāo)；

基于所述重點(diǎn)巡檢位置以及所述重點(diǎn)巡檢目標(biāo)確定所述飛行軌跡以及所述飛行路徑點(diǎn)。

根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例，所述重點(diǎn)巡檢位置包含鐵塔，其中，所述鐵塔包含直線塔、轉(zhuǎn)角塔、耐張塔、分歧塔、換位塔以及終端塔。

根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例，所述重點(diǎn)巡檢目標(biāo)包含無(wú)人機(jī)起降位置、懸停位置、圖片拍攝角度以及圖片拍攝數(shù)量。

根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例，所述步驟三還包含以下步驟：在依照所述飛行路徑規(guī)劃數(shù)據(jù)進(jìn)行飛行過(guò)程中，調(diào)整無(wú)人機(jī)攝像頭的拍攝角度，以采集所述圖像數(shù)據(jù)。

根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例，對(duì)所述圖像數(shù)據(jù)進(jìn)行內(nèi)容識(shí)別處理，以排查所述待巡檢電力線路中存在的故障情況的步驟中，具體包含以下步驟：

基于所述關(guān)鍵特征點(diǎn)信息，對(duì)所述圖像數(shù)據(jù)進(jìn)行分類(lèi)，得到分類(lèi)后的圖像數(shù)據(jù)；

基于分類(lèi)后的圖像數(shù)據(jù)，通過(guò)所述專(zhuān)用圖像處理識(shí)別模塊進(jìn)行識(shí)別，確定圖像中包含的重點(diǎn)巡檢位置；