[發明專利]基于無人機的電力設施智能識別方法及系統

在審

• 申請號: 201911038223.6
• 申請日: 2019-10-29
• 公開（公告）號: CN110703800A
• 公開（公告）日: 2020-01-17
• 發明（設計）人: 戴永東;王茂飛;張韌;曹世鵬;倪莎
• 申請（專利權）人: 國網江蘇省電力有限公司泰州供電分公司;眾芯漢創(北京)科技有限公司
• 主分類號: G05D1/10
• 分類號: G05D1/10
• 代理公司: 11611 北京聿華聯合知識產權代理有限公司
• 代理人: 張文娟;朱繪

1.一種基于無人機的電力設施智能識別方法，其特征在于，所述方法包含以下步驟：

步驟一：對待巡檢電力線路進行激光雷達掃描，獲取所述待巡檢電力線路的三維點云數據，并對所述三維點云數據進行關鍵特征篩選，提取得到關鍵特征點信息；

步驟二：基于所述關鍵特征點信息，結合所述三維點云數據中的位置數據，確定當前巡檢過程的重點巡檢位置以及重點巡檢目標，以生成當前巡檢過程的飛行路徑規劃數據；

步驟三：在依照所述飛行路徑規劃數據進行飛行過程中，基于所述重點巡檢位置以及所述重點巡檢目標采集圖像數據；

步驟四：將所述圖像數據傳送至專用圖像處理識別模塊，通過所述專用圖像處理識別模塊，對所述圖像數據進行內容識別處理，以排查所述待巡檢電力線路中存在的故障情況。

2.如權利要求1所述的方法，其特征在于，所述關鍵特征點信息包含線路基礎設備、桿塔、導地線、絕緣子、金具、接地裝置、通道環境、附屬設施以及故障信息。

3.如權利要求1所述的方法，其特征在于，所述飛行路徑規劃數據包含飛行路徑點以及飛行軌跡，其中：

基于所述待巡檢電力線路、所述關鍵特征點信息以及所述位置數據，確定所述重點巡檢位置以及所述重點巡檢位置對應的所述重點巡檢目標；

基于所述重點巡檢位置以及所述重點巡檢目標確定所述飛行軌跡以及所述飛行路徑點。

4.如權利要求1所述的方法，其特征在于，所述重點巡檢位置包含鐵塔，其中，所述鐵塔包含直線塔、轉角塔、耐張塔、分歧塔、換位塔以及終端塔。

5.如權利要求1所述的方法，其特征在于，所述重點巡檢目標包含無人機起降位置、懸停位置、圖片拍攝角度以及圖片拍攝數量。

6.如權利要求1所述的方法，其特征在于，所述步驟三還包含以下步驟：在依照所述飛行路徑規劃數據進行飛行過程中，調整無人機攝像頭的拍攝角度，以采集所述圖像數據。

7.如權利要求1所述的方法，其特征在于，對所述圖像數據進行內容識別處理，以排查所述待巡檢電力線路中存在的故障情況的步驟中，具體包含以下步驟：

基于所述關鍵特征點信息，對所述圖像數據進行分類，得到分類后的圖像數據；

基于分類后的圖像數據，通過所述專用圖像處理識別模塊進行識別，確定圖像中包含的重點巡檢位置；

針對重點巡檢位置，基于其所對應的重點巡檢目標，進行故障識別處理，當發現故障情況時，反饋故障位置以及對應的故障情況。

8.如權利要求1所述的方法，其特征在于，所處故障情況包含：破損、異物覆蓋、位置變動、銹蝕、存在裂縫。

9.一種基于無人機的電力設施智能識別裝置，其特征在于，所述裝置包含：

第一模塊，其用于對待巡檢電力線路進行激光雷達掃描，獲取所述待巡檢電力線路的三維點云數據，并對所述三維點云數據進行關鍵特征篩選，提取得到關鍵特征點信息；

第二模塊，其用于基于所述關鍵特征點信息，結合所述三維點云數據中的位置數據，確定當前巡檢過程的重點巡檢位置以及重點巡檢目標，以生成當前巡檢過程的飛行路徑規劃數據；

第三模塊，其用于在依照所述飛行路徑規劃數據進行飛行過程中，基于所述重點巡檢位置以及所述重點巡檢目標采集圖像數據；

第四模塊，其用于將所述圖像數據傳送至專用圖像處理識別模塊，通過所述專用圖像處理識別模塊，對所述圖像數據進行內容識別處理，以排查所述待巡檢電力線路中存在的故障情況。

10.一種基于無人機的電力設施智能識別系統，其特征在于，所述系統包含：

無人巡檢系統，其配置為：

對待巡檢電力線路進行激光雷達掃描，獲取所述待巡檢電力線路的三維點云數據，并對所述三維點云數據進行關鍵特征篩選，提取得到關鍵特征點信息；

基于所述關鍵特征點信息，結合所述三維點云數據中的位置數據，確定當前巡檢過程的重點巡檢位置以及重點巡檢目標，以生成當前巡檢過程的飛行路徑規劃數據；

智能識別系統，其包含無人機攝像頭、專用圖像處理識別模塊、無人機以及無人機飛行控制平臺，其用于執行以下步驟：

所述無人機在所述無人機飛行控制平臺的控制下，依照所述飛行路徑規劃數據進行飛行過程中，通過所述無人機攝像頭基于所述重點巡檢位置以及所述重點巡檢目標采集圖像數據；

將所述圖像數據傳送至專用圖像處理識別模塊，通過所述專用圖像處理識別模塊，對所述圖像數據進行內容識別處理，以排查所述待巡檢電力線路中存在的故障情況。