[發明專利]煤礦井下越界開采的快速識別方法

有效

• 申請號: 201911037012.0
• 申請日: 2019-10-29
• 公開（公告）號: CN111010658B
• 公開（公告）日: 2022-02-08
• 發明（設計）人: 劉亞輝;于慶;孟小紅;郭江濤;邵嚴;林引;徐軍見;胡亮;賀奎;溫賢培;趙光緒;張金豪;周代勇;胡宇;張加易;何青松;胡英杰;龍芃君;廖文凱;沈莉;孫中光
• 申請（專利權）人: 中煤科工集團重慶研究院有限公司
• 主分類號: H04W4/02
• 分類號: H04W4/02;H04W4/024;H04W4/029;H04W4/30;G01C21/16
• 代理公司: 北京海虹嘉誠知識產權代理有限公司 11129
• 代理人: 呂小琴

1.一種煤礦井下越界開采的快速識別方法，其特征在于：所述方法包括如下步驟：

S1：攜帶UWB定位標簽和慣性導航定位裝置，進入待檢查的煤礦井下，并在當前礦井口，將所述慣性導航定位裝置的坐標和當前礦井絕對坐標進行校準；

S2：前往首個UWB定位基站，利用慣性導航定位裝置確定所述首個UWB定位基站位置的絕對坐標；

S3：在所述待檢查的煤礦井下的開采區域內行進，進行軌跡定位，并將軌跡信息上傳；

S4：根據所述軌跡信息生成基于絕對坐標系的所述待檢查的煤礦井下的開采區域的邊界圖；

S5：將所述邊界圖與采礦范圍線圖比對，若所述邊界圖超過所述采礦范圍線圖，即可判別為越界開采；

步驟S2具體包括攜帶校準后的所述慣性導航定位裝置行進至首個UWB定位基站位置，利用所述慣性導航定位裝置測得的坐標標注所述首個UWB定位基站的在絕對坐標系中的坐標位置；

步驟S3具體包括：

S31：確定設置于所述待檢查的煤礦井下的UWB定位基站在絕對坐標系中的坐標位置；

S32：在所述待檢查的煤礦井下開采區域的邊界行進，進行軌跡定位，并實時校正所述慣性導航定位裝置的坐標；

S33：將所述行進軌跡上傳；

所述礦井絕對坐標具體包括：

以當前礦井口中點為原點，以經度為X坐標軸，以緯度為Y坐標軸，以海拔高度為Z坐標軸，建立礦井絕對坐標；其中，所述礦井絕對坐標為直角坐標，東方為X軸正方向，北方為Y軸正方向，開采水平高度為Z軸正方向。

2.根據權利要求1所述煤礦井下越界開采的快速識別方法，其特征在于：所述步驟S31包括：

S311：在UWB定位基站覆蓋范圍內，利用攜帶的UWB定位標簽，由UWB定位軟件獲取各個UWB定位基站相對所述首個UWB定位基站的相對坐標位置；

S312：結合所述首個UWB定位基站在絕對坐標系中的坐標位置，獲得各個UWB定位基站在絕對坐標系的坐標位置。

3.根據權利要求1所述煤礦井下越界開采的快速識別方法，其特征在于：所述步驟S32包括：

當行進過程中，進入UWB定位基站信號覆蓋范圍后，使用UWB定位標簽的軌跡定位行進軌跡，同時，用UWB基站基于絕對坐標系中的坐標位置實時校正所述慣性導航點位裝置的坐標。

4.根據權利要求1所述煤礦井下越界開采的快速識別方法，其特征在于：所述步驟S33包括：將所述慣性導航點位裝置的行進軌跡和UWB定位標簽的行進軌跡通過UWB定位基站上傳。

5.根據權利要求1所述煤礦井下越界開采的快速識別方法，其特征在于：所述步驟S4具體包括：將所述軌跡信息在絕對坐標系中一一標注，標注完成后即獲得所述待檢查的煤礦井下的開采區域的邊界圖。