[發明專利]煤礦井下越界開采的快速識別方法有效

申請號：	201911037012.0	申請日：	2019-10-29
公開（公告）號：	CN111010658B	公開（公告）日：	2022-02-08
發明（設計）人：	劉亞輝;于慶;孟小紅;郭江濤;邵嚴;林引;徐軍見;胡亮;賀奎;溫賢培;趙光緒;張金豪;周代勇;胡宇;張加易;何青松;胡英杰;龍芃君;廖文凱;沈莉;孫中光	申請（專利權）人：	中煤科工集團重慶研究院有限公司
主分類號：	H04W4/02	分類號：	H04W4/02;H04W4/024;H04W4/029;H04W4/30;G01C21/16
代理公司：	北京海虹嘉誠知識產權代理有限公司 11129	代理人：	呂小琴
地址：	400039 ***	國省代碼：	重慶;50
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摘要：
搜索關鍵詞：	煤礦井下越界開采快速識別方法
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【說明書】：

本發明提供一種煤礦井下越界開采的快速識別方法，包括如下步驟：攜帶UWB定位標簽和慣性導航定位裝置，進入待檢查的煤礦井下；前往首個UWB定位基站，利用慣性導航定位裝置確定所述首個UWB定位基站位置的絕對坐標；在所述待檢查的煤礦井下的開采區域內行進，進行軌跡定位，并將軌跡信息上傳；根據所述軌跡信息生成基于絕對坐標系的所述待檢查的煤礦井下的開采區域的邊界圖；將所述邊界圖與采礦范圍線圖比對，若所述邊界圖超過所述采礦范圍線圖，即可判別為越界開采。本發明采用UWB精確定位技術設置基準點、利用慣性導航技術實現無UWB網絡覆蓋區域的軌跡識別相結合的方式，實現煤礦井下礦圖重構，并與采礦范圍線圖的對比，實現越界開采的快速識別。

技術領域

本發明涉及煤礦開采監督管理領域，尤其涉及一種煤礦井下越界開采的快速識別方法。

背景技術

因煤礦井下作業的隱蔽性，在實際開采過程中，超越審批礦界進行開采行為時有發生。越界開采監察的技術難點在于：無法識別井下開采軌跡的具體位置的礦井絕對坐標，因開采軌跡坐標采用相對坐標，但行政審批的采礦范圍線圖都是基于礦井絕對坐標體系的位置圖，故導致煤礦井下實際開采軌跡圖與采礦范圍線圖無法直接比對。現有監察方法是，從煤礦井口引入礦井絕對坐標，測繪人員攜帶專業測繪工具對煤礦井下的實際開采軌跡圖進行測繪，從而獲得煤礦井下開采軌跡的絕對坐標，在礦井絕對坐標中，比對開采軌跡與采礦范圍線圖，從而判斷是否存在越界開采行為，現有方法具有識別精度高，但人力投入大、實施難度高，無法滿足日常檢查的需要。

因此，亟需一種能夠滿足日常檢查需要的煤礦井下越界開采的快速識別方法。

發明內容

有鑒于此，本發明提供一種能夠滿足日常檢查需要的煤礦井下越級開采的快速識別方法。

本發明提供一種煤礦井下越界開采的快速識別方法，其特征在于：所述方法包括如下步驟：

S1：攜帶UWB定位標簽和慣性導航定位裝置，進入待檢查的煤礦井下，并在當前礦井口，將所述慣性導航定位裝置的坐標和當前礦井絕對坐標進行校準；

S2：前往首個UWB定位基站，利用慣性導航定位裝置確定所述首個UWB定位基站位置的絕對坐標；

S3：在所述待檢查的煤礦井下的開采區域內行進，進行軌跡定位，并將軌跡信息上傳；

S4：根據所述軌跡信息生成基于絕對坐標系的所述待檢查的煤礦井下的開采區域的邊界圖；

S5：將所述邊界圖與采礦范圍線圖比對，若所述邊界圖超過所述采礦范圍線圖，即可判別為越界開采。

進一步，所述礦井絕對坐標具體包括：

以當前礦井口中點為原點，以經度為X坐標軸，以緯度為Y坐標軸，以海拔高度為Z坐標軸，建立礦井絕對坐標；其中，所述礦井絕對坐標為直角坐標，東方為X軸正方向，北方為Y軸正方向，開采水平高度為Z軸正方向。

進一步，步驟S2具體包括攜帶校準后的所述慣性導航定位裝置行進至首個 UWB定位基站位置，利用所述慣性導航定位裝置測得的坐標標注所述首個UWB 定位基站的在絕對坐標系中的坐標位置。