[發(fā)明專利]特征點(diǎn)匹配方法、裝置、計(jì)算機(jī)設(shè)備和存儲介質(zhì)

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201911036312.7
• 申請日: 2019-10-29
• 公開（公告）號: CN110889432B
• 公開（公告）日: 2022-07-29
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 唐金偉
• 申請（專利權(quán)）人: 北京邁格威科技有限公司
• 主分類號: G06V10/74
• 分類號: G06V10/74;G06V10/46;G06K9/62
• 代理公司: 北京華進(jìn)京聯(lián)知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11606
• 代理人: 喬改利

本申請涉及一種特征點(diǎn)匹配方法、裝置、計(jì)算機(jī)設(shè)備和存儲介質(zhì)，先從圖像的所有像素點(diǎn)中提取了強(qiáng)獨(dú)特性點(diǎn)(即強(qiáng)特征點(diǎn))，并為各強(qiáng)特征點(diǎn)建立一個(gè)特征描述符，這樣在對兩幅圖像中特征點(diǎn)進(jìn)行匹配時(shí)只針對強(qiáng)獨(dú)特性點(diǎn)進(jìn)行匹配，使得匹配到的特征點(diǎn)更加穩(wěn)定，大大提高了特征點(diǎn)匹配的魯棒性。

技術(shù)領(lǐng)域

本申請涉及圖像處理技術(shù)領(lǐng)域，特別是涉及一種特征點(diǎn)匹配方法、裝置、計(jì)算機(jī)設(shè)備和存儲介質(zhì)。

背景技術(shù)

特征點(diǎn)匹配在圖像配準(zhǔn)、運(yùn)動(dòng)檢測等領(lǐng)域有著廣泛的應(yīng)用。特征點(diǎn)匹配是指找出需要配準(zhǔn)的兩幅圖像中正確匹配的特征點(diǎn)，特征點(diǎn)表示圖像中較為獨(dú)特的像素點(diǎn)。

通常在進(jìn)行特征點(diǎn)匹配時(shí)，需要采用特征點(diǎn)匹配算法進(jìn)行，常見的特征點(diǎn)匹配算法包括尺度不變特征變換(Scale Invariant Feature Transform，SIFT)、加速版SIFT算法(Speeded Up Robust Features，SURF)、快速特征點(diǎn)提取和描述的算法(Oriented FASTand Rotated BRIEF，ORB)等，在實(shí)際應(yīng)用中，無論采用哪種算法對圖像中的特征點(diǎn)進(jìn)行匹配，均需要保證匹配的特征點(diǎn)是準(zhǔn)確的，穩(wěn)定的。

但是，現(xiàn)有的特征匹配算法存在匹配到的特征點(diǎn)不穩(wěn)定的技術(shù)問題。

發(fā)明內(nèi)容

基于此，有必要針對上述現(xiàn)有的特征匹配算法存在匹配到的特征點(diǎn)不穩(wěn)定的技術(shù)問題，提供一種特征點(diǎn)匹配方法、裝置、計(jì)算機(jī)設(shè)備和存儲介質(zhì)。

第一方面，本申請實(shí)施例提供一種特征點(diǎn)匹配方法，該方法包括：

獲取第一圖像和第二圖像中各像素點(diǎn)的獨(dú)特性數(shù)值；

根據(jù)獨(dú)特性數(shù)值，分別獲取第一圖像強(qiáng)特征點(diǎn)和第二圖像強(qiáng)特征點(diǎn)；

對第一圖像強(qiáng)特征點(diǎn)和第二圖像強(qiáng)特征點(diǎn)分別進(jìn)行特征描述，得到各第一圖像強(qiáng)特征點(diǎn)的特征描述子和各第二圖像強(qiáng)特征點(diǎn)的特征描述子；

根據(jù)各第一圖像強(qiáng)特征點(diǎn)的特征描述子與各第二圖像強(qiáng)特征點(diǎn)的特征描述子，確定第一圖像與第二圖像的匹配點(diǎn)對。

在其中一個(gè)實(shí)施例中，上述獲取第一圖像和第二圖像各自所有像素點(diǎn)的獨(dú)特性數(shù)值，包括：

獲取第一圖像和第二圖像中，每一個(gè)像素點(diǎn)的窗口與各像素點(diǎn)的相鄰像素點(diǎn)的窗口的多個(gè)互相關(guān)系數(shù)；互相關(guān)系數(shù)表示兩個(gè)相鄰窗口之間的相似度；

根據(jù)多個(gè)互相關(guān)系數(shù)中的最大值，獲取各像素點(diǎn)的獨(dú)特性數(shù)值。

在其中一個(gè)實(shí)施例中，上述互相關(guān)系數(shù)為向量內(nèi)積與窗口范數(shù)乘積的比值，向量內(nèi)積為各像素點(diǎn)的窗口與相鄰像素點(diǎn)的窗口的內(nèi)積，窗口范數(shù)乘積為各像素點(diǎn)的窗口的范數(shù)與相鄰像素點(diǎn)的窗口范數(shù)的乘積。

在其中一個(gè)實(shí)施例中，上述根據(jù)獨(dú)特性數(shù)值，分別獲取第一圖像強(qiáng)特征點(diǎn)和第二圖像強(qiáng)特征點(diǎn)，包括：

將第一圖像中大于預(yù)設(shè)閾值的獨(dú)特性數(shù)值對應(yīng)的像素點(diǎn)確定為第一圖像強(qiáng)特征點(diǎn)；將第二圖像中大于預(yù)設(shè)閾值的獨(dú)特性數(shù)值對應(yīng)的像素點(diǎn)確定為第二圖像強(qiáng)特征點(diǎn)。

在其中一個(gè)實(shí)施例中，上述對第一圖像強(qiáng)特征點(diǎn)和第二圖像強(qiáng)特征點(diǎn)分別進(jìn)行特征描述，得到各第一圖像強(qiáng)特征點(diǎn)的特征描述子和各第二圖像強(qiáng)特征點(diǎn)的特征描述子，包括：

獲取第一圖像和第二圖像中各強(qiáng)特征點(diǎn)的三組半徑不同的二值特征描述符；

將各強(qiáng)特征點(diǎn)的三組半徑不同的二值特征描述符進(jìn)行移位組合，得到各強(qiáng)特征點(diǎn)的特征描述子。

在其中一個(gè)實(shí)施例中，上述根據(jù)各第一圖像強(qiáng)特征點(diǎn)的特征描述子與各第二圖像強(qiáng)特征點(diǎn)的特征描述子，確定第一圖像與第二圖像的匹配點(diǎn)對，包括：

獲取第一圖像中各強(qiáng)特征點(diǎn)的特征描述子分別與第二圖像中各強(qiáng)特征點(diǎn)的特征描述子之間的漢明距離；