[發明專利]特征點匹配方法、裝置、計算機設備和存儲介質

有效

• 申請號: 201911036312.7
• 申請日: 2019-10-29
• 公開（公告）號: CN110889432B
• 公開（公告）日: 2022-07-29
• 發明（設計）人: 唐金偉
• 申請（專利權）人: 北京邁格威科技有限公司
• 主分類號: G06V10/74
• 分類號: G06V10/74;G06V10/46;G06K9/62
• 代理公司: 北京華進京聯知識產權代理有限公司 11606
• 代理人: 喬改利

1.一種特征點匹配方法，其特征在于，所述方法包括：

獲取第一圖像和第二圖像中各像素點的獨特性數值；

根據所述獨特性數值，分別獲取第一圖像強特征點和第二圖像強特征點；

對所述第一圖像強特征點和所述第二圖像強特征點分別進行特征描述，得到各所述第一圖像強特征點的特征描述子和各所述第二圖像強特征點的特征描述子；

根據各所述第一圖像強特征點的特征描述子與各所述第二圖像強特征點的特征描述子，確定所述第一圖像與所述第二圖像的匹配點對；

其中，所述獲取第一圖像和第二圖像各自所有像素點的獨特性數值，包括：

獲取所述第一圖像和所述第二圖像中，每一個像素點的窗口與各所述像素點的相鄰像素點的窗口的多個互相關系數；所述互相關系數表示兩個相鄰窗口之間的相似度；所述窗口為以像素點為中心，具有分析半徑的分析窗口；

根據所述多個互相關系數中的最大值，獲取各所述像素點的獨特性數值。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述互相關系數為向量內積與窗口范數乘積的比值，所述向量內積為各像素點的窗口與相鄰像素點的窗口的內積，所述窗口范數乘積為所述各像素點的窗口的范數與所述相鄰像素點的窗口范數的乘積。

3.根據權利要求1-2任一項所述的方法，其特征在于，所述根據所述獨特性數值，分別獲取第一圖像強特征點和第二圖像強特征點，包括：

將所述第一圖像中大于預設閾值的獨特性數值對應的像素點確定為所述第一圖像強特征點；將所述第二圖像中大于所述預設閾值的獨特性數值對應的像素點確定為所述第二圖像強特征點。

4.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述對所述第一圖像強特征點和所述第二圖像強特征點分別進行特征描述，得到各所述第一圖像強特征點的特征描述子和各所述第二圖像強特征點的特征描述子，包括：

獲取所述第一圖像和所述第二圖像中各強特征點的三組半徑不同的二值特征描述符；

將各所述強特征點的三組半徑不同的二值特征描述符進行移位組合，得到各所述強特征點的特征描述子。

5.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據各所述第一圖像強特征點的特征描述子與各所述第二圖像強特征點的特征描述子，確定所述第一圖像與所述第二圖像的匹配點對，包括：

獲取所述第一圖像中各強特征點的特征描述子分別與所述第二圖像中各強特征點的特征描述子之間的漢明距離；

根據各所述漢明距離，確定所述第一圖像與所述第二圖像的匹配點對。

6.根據權利要求5所述的方法，其特征在于，所述根據各所述漢明距離，確定所述第一圖像與所述第二圖像的匹配點對，包括：

將所述第一圖像中和所述第二圖像中，滿足預設距離條件的所述第一圖像中的強特征點和所述第二圖像中的強特征點組成的強特征點對，確定為所述第一圖像與所述第二圖像的匹配點對；所述預設距離條件為所述第一圖像中每一個強特征點分別與所述第二圖像中各強特征點之間漢明距離最小且小于預設距離閾值的強特征點對。

7.一種特征點匹配裝置，其特征在于，所述裝置包括：

獨特性模塊，用于獲取第一圖像和第二圖像各自所有像素點的獨特性數值；

強特征點模塊，用于根據所述獨特性數值，分別獲取第一圖像強特征點和第二圖像強特征點；

特征描述模塊，用于對所述第一圖像強特征點和所述第二圖像強特征點分別進行特征描述，得到各所述第一圖像強特征點的特征描述子和各所述第二圖像強特征點的特征描述子；

匹配點對模塊，用于根據各所述第一圖像強特征點的特征描述子與各所述第二圖像強特征點的特征描述子，確定所述第一圖像與所述第二圖像的匹配點對；

其中，所述獨特性模塊包括：互相關系數單元和獨特性單元，其中，

互相關系數單元，用于獲取第一圖像和第二圖像中，每一個像素點的窗口與各像素點的相鄰像素點的窗口的多個互相關系數；互相關系數表示兩個相鄰窗口之間的相似度；所述窗口為像素點為中心，分析半徑固定的分析窗口；

獨特性單元，用于根據多個互相關系數中的最大值，獲取確定為各像素點的獨特性數值。