[發明專利]一種新型爬壁機器人

有效

• 申請號: 201911036207.3
• 申請日: 2019-10-29
• 公開（公告）號: CN110861724B
• 公開（公告）日: 2020-10-09
• 發明（設計）人: 趙智浩;陶友瑞;胡俊宇
• 申請（專利權）人: 河北工業大學
• 主分類號: B62D55/075
• 分類號: B62D55/075;B62D55/08;B62D55/265
• 代理公司: 天津市鼎拓知識產權代理有限公司 12233
• 代理人: 劉雪娜

本申請提供一種新型爬壁機器人，包括：支撐架，以及一對截面形狀為跑道型的履帶；一對履帶之間設有軌道，軌道通過彈性組件連接在支撐架上；履帶包括工作區、空閑區，軌道設置在一對履帶的工作區與空閑區之間的區域；履帶的水平對稱軸設為第一對稱軸，軌道的水平對稱軸設為第二對稱軸，第一對稱軸與第二對稱軸平行，且第二對稱軸距離工作區的垂直間距大于第二對稱軸距離空閑區的垂直間距；軌道內卡接有可滑移的導輪；一對履帶之間設有多個磁吸附單元；導輪與磁吸附單元之間連接有支桿。本申請的有益效果是：由于工作區與空閑區距離軌道的距離不同，使得彈性組件在導輪移動至對應工作區時被拉長，從而將機器人載荷施加至工作區上。

技術領域

本公開涉及機器人技術領域，具體涉及一種新型爬壁機器人。

背景技術

現階段履帶式機器人的運用途徑越來越廣，對履帶式機器人的要求也越來越來高，現階段履帶式機器人大多沒有載荷分散機構，機器人載荷的大多數載荷重量會集中到少量的部分履帶上，這將影響爬壁機器人爬壁的穩定性，對爬壁機器人的安全性造成隱患。

發明內容

本申請的目的是針對以上問題，提供一種新型爬壁機器人。

第一方面，本申請提供一種新型爬壁機器人，包括：支撐架，所述支撐架上設有驅動機構，所述支撐架上設有一對履帶，所述驅動機構驅動一對所述履帶同步移動，所述履帶的截面形狀設置為跑道型；一對所述履帶之間設有軌道，所述軌道的截面形狀與所述履帶的截面形狀一致，所述軌道通過彈性組件連接在所述支撐架上；所述履帶包括工作區、空閑區以及連接在所述工作區與空閑區之間的弧形區，所述軌道對應設置在一對所述履帶的工作區與空閑區之間的區域；所述履帶與其行進方向平行的對稱軸設為第一對稱軸，所述軌道與所述履帶行進方向平行的對稱軸設為第二對稱軸，所述第一對稱軸與所述第二對稱軸平行，且第二對稱軸距離所述工作區的垂直間距大于第二對稱軸距離空閑區的垂直間距；所述軌道內卡接有可滑移的導輪；一對所述履帶之間均勻設有多個磁吸附單元；所述導輪與所述磁吸附單元之間連接有支桿。

根據本申請實施例提供的技術方案，所述彈性組件設置在所述軌道的內側，所述彈性組件包括承接板，所述承接板的一側與所述支撐架固定連接，所述承接板表面設有多個壓縮彈簧，所述壓縮彈簧遠離所述承接板的一端固定在所述軌道的內側表面。

根據本申請實施例提供的技術方案，所述支桿設置為剛性材料。

根據本申請實施例提供的技術方案，所述磁吸附單元通過活動組件可轉動地連接在一對所述履帶之間。

根據本申請實施例提供的技術方案，所述活動組件包括固定在一對所述履帶表面的一對連接座，所述連接座上開設有第一通孔，所述磁吸附單元底面固定有對應所述連接座的插桿，所述插桿通過所述第一通孔可轉動地插接在一對所述連接座之間。

根據本申請實施例提供的技術方案，所述插桿上對應所述導輪設置一對連接耳，一對所述連接耳上連接有與所述導輪延伸方向平行的銷軸，所述支桿的兩端分別連接在所述導輪與所述銷軸上。

根據本申請實施例提供的技術方案，所述履帶設置為鏈條。

根據本申請實施例提供的技術方案，所述連接座通過螺栓固定在所述履帶上。

根據本申請實施例提供的技術方案，所述磁吸附單元底面與一對所述連接座之間連接有卡簧。