[發明專利]一種新型爬壁機器人

有效

• 申請號: 201911036207.3
• 申請日: 2019-10-29
• 公開（公告）號: CN110861724B
• 公開（公告）日: 2020-10-09
• 發明（設計）人: 趙智浩;陶友瑞;胡俊宇
• 申請（專利權）人: 河北工業大學
• 主分類號: B62D55/075
• 分類號: B62D55/075;B62D55/08;B62D55/265
• 代理公司: 天津市鼎拓知識產權代理有限公司 12233
• 代理人: 劉雪娜

1.一種新型爬壁機器人，其特征在于，包括：支撐架(100)，所述支撐架(100)上設有驅動機構，所述支撐架(100)上設有一對履帶(200)，所述驅動機構驅動一對所述履帶(200)同步移動，所述履帶(200)的截面形狀設置為跑道型；

一對所述履帶(200)之間設有軌道(300)，所述軌道(300)的截面形狀與所述履帶(200)的截面形狀一致，所述軌道(300)通過彈性組件(400)連接在所述支撐架(100)上；所述履帶(200)包括工作區(210)、空閑區(220)以及連接在所述工作區(210)與空閑區(220)之間的弧形區(230)，所述軌道(300)對應設置在一對所述履帶(200)的工作區(210)與空閑區(220)之間的區域；

所述履帶(200)與其行進方向平行的對稱軸設為第一對稱軸(240)，所述軌道(300)與所述履帶(200)行進方向平行的對稱軸設為第二對稱軸(310)，所述第一對稱軸(240)與所述第二對稱軸(310)平行，且第二對稱軸(310)距離所述工作區(210)的垂直間距大于第二對稱軸(310)距離空閑區(220)的垂直間距；

所述軌道(300)內卡接有可滑移的導輪(500)；一對所述履帶(200)之間均勻設有多個磁吸附單元(600)；所述導輪(500)與所述磁吸附單元(600)之間連接有支桿(700)。

2.根據權利要求1所述的新型爬壁機器人，其特征在于，所述彈性組件(400)設置在所述軌道(300)的內側，所述彈性組件(400)包括承接板(410)，所述承接板(410)的一側與所述支撐架(100)固定連接，所述承接板(410)表面設有多個壓縮彈簧(420)，所述壓縮彈簧(420)遠離所述承接板(410)的一端固定在所述軌道(300)的內側表面。

3.根據權利要求1所述的新型爬壁機器人，其特征在于，所述支桿(700)設置為剛性材料。

4.根據權利要求1所述的新型爬壁機器人，其特征在于，所述磁吸附單元(600)通過活動組件可轉動地連接在一對所述履帶(200)之間。

5.根據權利要求4所述的新型爬壁機器人，其特征在于，所述活動組件包括固定在一對所述履帶(200)表面的一對連接座(810)，所述連接座(810)上開設有第一通孔，所述磁吸附單元(600)底面固定有對應所述連接座(810)的插桿(820)，所述插桿(820)通過所述第一通孔可轉動地插接在一對所述連接座(810)之間。

6.根據權利要求5所述的新型爬壁機器人，其特征在于，所述插桿(820)上對應所述導輪(500)設置一對連接耳(830)，一對所述連接耳(830)上連接有與所述導輪(500)延伸方向平行的銷軸(840)，所述支桿(700)的兩端分別連接在所述導輪(500)與所述銷軸(840)上。

7.根據權利要求1所述的新型爬壁機器人，其特征在于，所述履帶(200)設置為鏈條。

8.根據權利要求5所述的新型爬壁機器人，其特征在于，所述連接座(810)通過螺栓固定在所述履帶(200)上。

9.根據權利要求5所述的新型爬壁機器人，其特征在于，所述磁吸附單元(600)底面與一對所述連接座(810)之間連接有卡簧。