[發明專利]一種船舶附著生物清理機器人

在審

• 申請號: 201911035942.2
• 申請日: 2019-10-29
• 公開（公告）號: CN110948497A
• 公開（公告）日: 2020-04-03
• 發明（設計）人: 胡俊宇;韓旭;陶友瑞
• 申請（專利權）人: 河北工業大學
• 主分類號: B25J11/00
• 分類號: B25J11/00;B62D57/024;B63B59/00;B63B59/06;B08B3/02
• 代理公司: 天津市鼎拓知識產權代理有限公司 12233
• 代理人: 劉雪娜

本申請提供一種船舶附著生物清理機器人，包括連接架、以及分別連接在連接架兩側的行走裝置；每個行走裝置包括支撐架以及連接在支撐架靠近連接架一側的連架桿；連接架與連架桿之間連接有多組連接組件，連架桿與支撐架之間連接有旋轉副；支撐架上設有一對同步移動的履帶；連接架上設有清洗盤，支撐架端部設有第一電機，第一電機設有輸出軸，輸出軸上連接有清洗槍。本申請的有益效果是：行走裝置行走中帶動連接架移動，實現用清洗盤清理不同部位的船舶；同時行走裝置中設有清洗槍，可以在移動過程中實現清洗槍對船舶不同部位進行清洗，而且第一電機同時驅動清洗槍以旋轉角度的方式進行多角度的清洗。

技術領域

本公開涉及機器人技術領域，具體涉及一種船舶附著生物清理機器人。

背景技術

通常因海洋微生物的附著，導致船舶整體負載加大，速度下降10％至50％，船舶要消耗更多的燃料以彌補速度的下降，極大增加了運輸成本，因此需要及時清理船舶上的附著生物，空化射流技術是現有技術中的成熟技術，也是用于清理船舶附著生物的常用技術，但是怎樣靈活地移動空化射流清理盤及清理槍的位置以清理不同部位的船舶附著生物成為現有技術中亟待解決的問題。

發明內容

本申請的目的是針對以上問題，提供一種船舶附著生物清理機器人。

第一方面，本申請提供一種船舶附著生物清理機器人，包括連接架、以及分別連接在所述連接架兩側的行走裝置；每個所述行走裝置包括支撐架以及連接在所述支撐架靠近所述連接架一側的連架桿；所述連接架與所述連架桿之間連接有多組連接組件，所述連架桿與所述支撐架之間連接有旋轉副；所述支撐架上設有一對同步移動的履帶；所述連接架上設有清洗盤，所述支撐架端部設有第一電機，所述第一電機設有輸出軸，所述輸出軸上連接有清洗槍。

根據本申請實施例提供的技術方案，一對所述履帶上均勻設置有多個磁吸附單元，所述磁吸附單元通過活動組件連接在所述履帶上。

根據本申請實施例提供的技術方案，所述活動組件包括固定在一對所述履帶表面的一對連接座，所述連接座上開設有第一通孔，所述磁吸附單元底面固定有對應所述連接座的插桿，所述插桿通過所述第一通孔可轉動地插接在一對所述連接座之間。

根據本申請實施例提供的技術方案，所述履帶的截面形狀設置為跑道型；一對所述履帶之間設有軌道，所述軌道的截面形狀與所述履帶的截面形狀一致，所述軌道通過彈性組件連接在所述支撐架上；所述履帶包括工作區、空閑區以及連接在所述工作區與空閑區之間的弧形區，所述軌道對應設置在一對所述履帶的工作區與空閑區之間的區域；所述履帶與其行進方向平行的對稱軸設為第一對稱軸，所述軌道與所述履帶行進方向平行的對稱軸設為第二對稱軸，所述第一對稱軸與所述第二對稱軸平行，且第二對稱軸距離所述工作區的垂直間距大于第二對稱軸距離空閑區的垂直間距；所述軌道內卡接有可滑移的導輪；所述導輪與所述磁吸附單元之間連接有支桿。

根據本申請實施例提供的技術方案，所述履帶的截面形狀設置為跑道型；一對所述履帶之間設有固定在所述支撐架上的軌道，所述軌道的截面形狀與所述履帶的截面形狀一致；所述履帶包括工作區、空閑區以及連接在所述工作區與空閑區之間的弧形區，所述軌道對應設置在一對所述履帶的工作區與空閑區之間的區域；所述履帶與其行進方向平行的對稱軸設為第一對稱軸，所述軌道與所述履帶行進方向平行的對稱軸設為第二對稱軸，所述第一對稱軸與所述第二對稱軸平行，且第二對稱軸距離所述工作區的垂直間距大于第二對稱軸距離空閑區的垂直間距；所述軌道內卡接有可滑移的導輪；所述導輪與所述磁吸附單元之間連接有彈性連接件。

根據本申請實施例提供的技術方案，所述連接組件包括連接桿，所述連接桿的一端通過關節軸承可轉動地連接在所述連架桿上，所述連接桿的另一端通過圓柱套可轉動地套設在所述連接架上。

根據本申請實施例提供的技術方案，所述連架桿的兩端分別設有旋轉套筒，所述支撐架的兩側對應所述旋轉套筒分別設置支柱，所述旋轉套筒可轉動地套設在所述支柱上形成所述旋轉副。