[發(fā)明專利]一種船舶附著生物清理機器人在審
| 申請?zhí)枺?/td> | 201911035942.2 | 申請日： | 2019-10-29 |
| 公開（公告）號： | CN110948497A | 公開（公告）日： | 2020-04-03 |
| 發(fā)明（設(shè)計）人： | 胡俊宇;韓旭;陶友瑞 | 申請（專利權(quán)）人： | 河北工業(yè)大學(xué) |
| 主分類號： | B25J11/00 | 分類號： | B25J11/00;B62D57/024;B63B59/00;B63B59/06;B08B3/02 |
| 代理公司： | 天津市鼎拓知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 12233 | 代理人： | 劉雪娜 |
| 地址： | 300072 天津*** | 國省代碼： | 天津;12 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關(guān)鍵詞： | 一種 船舶 附著 生物 清理 機器人 | ||
1.一種船舶附著生物清理機器人，其特征在于，包括連接架(100)、以及分別連接在所述連接架(100)兩側(cè)的行走裝置(200)；每個所述行走裝置(200)包括支撐架(210)以及連接在所述支撐架(210)靠近所述連接架(100)一側(cè)的連架桿(220)；所述連接架(100)與所述連架桿(220)之間連接有多組連接組件，所述連架桿(220)與所述支撐架(210)之間連接有旋轉(zhuǎn)副；所述支撐架(210)上設(shè)有一對同步移動的履帶(230)；所述連接架(100)上設(shè)有清洗盤(110)，所述支撐架(210)端部設(shè)有第一電機，所述第一電機設(shè)有輸出軸，所述輸出軸上連接有清洗槍。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的船舶附著生物清理機器人，其特征在于，一對所述履帶(230)上均勻設(shè)置有多個磁吸附單元(300)，所述磁吸附單元(300)通過活動組件連接在所述履帶(230)上。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的船舶附著生物清理機器人，其特征在于，所述活動組件包括固定在一對所述履帶(230)表面的一對連接座(410)，所述連接座(410)上開設(shè)有第一通孔，所述磁吸附單元(300)底面固定有對應(yīng)所述連接座(410)的插桿(420)，所述插桿(420)通過所述第一通孔可轉(zhuǎn)動地插接在一對所述連接座(410)之間。
4.根據(jù)權(quán)利要求1-3中任意一項所述的船舶附著生物清理機器人，其特征在于，所述履帶(230)的截面形狀設(shè)置為跑道型；一對所述履帶(230)之間設(shè)有軌道(250)，所述軌道(250)的截面形狀與所述履帶(230)的截面形狀一致，所述軌道(250)通過彈性組件(260)連接在所述支撐架(210)上；所述履帶(230)包括工作區(qū)(231)、空閑區(qū)(232)以及連接在所述工作區(qū)(231)與空閑區(qū)(232)之間的弧形區(qū)(233)，所述軌道(250)對應(yīng)設(shè)置在一對所述履帶(230)的工作區(qū)(231)與空閑區(qū)(232)之間的區(qū)域；所述履帶(230)與其行進(jìn)方向平行的對稱軸設(shè)為第一對稱軸(234)，所述軌道(250)與所述履帶(230)行進(jìn)方向平行的對稱軸設(shè)為第二對稱軸(251)，所述第一對稱軸(234)與所述第二對稱軸(251)平行，且第二對稱軸(251)距離所述工作區(qū)(231)的垂直間距大于第二對稱軸(251)距離空閑區(qū)(232)的垂直間距；所述軌道(250)內(nèi)卡接有可滑移的導(dǎo)輪(500)；所述導(dǎo)輪(500)與所述磁吸附單元(300)之間連接有支桿(600)。
5.根據(jù)權(quán)利要求1-3中任意一項所述的船舶附著生物清理機器人，其特征在于，所述履帶(230)的截面形狀設(shè)置為跑道型；一對所述履帶(230)之間設(shè)有固定在所述支撐架(210)上的軌道(250)，所述軌道(250)的截面形狀與所述履帶(230)的截面形狀一致；所述履帶(230)包括工作區(qū)(231)、空閑區(qū)(232)以及連接在所述工作區(qū)(231)與空閑區(qū)(232)之間的弧形區(qū)(233)，所述軌道(250)對應(yīng)設(shè)置在一對所述履帶(230)的工作區(qū)(231)與空閑區(qū)(232)之間的區(qū)域；所述履帶(230)與其行進(jìn)方向平行的對稱軸設(shè)為第一對稱軸(234)，所述軌道(250)與所述履帶(230)行進(jìn)方向平行的對稱軸設(shè)為第二對稱軸(251)，所述第一對稱軸(234)與所述第二對稱軸(251)平行，且第二對稱軸(251)距離所述工作區(qū)(231)的垂直間距大于第二對稱軸(251)距離空閑區(qū)(232)的垂直間距；所述軌道(250)內(nèi)卡接有可滑移的導(dǎo)輪(500)；所述導(dǎo)輪(500)與所述磁吸附單元(300)之間連接有彈性連接件(700)。
6.根據(jù)權(quán)利要求1-3中任意一項所述的船舶附著生物清理機器人，其特征在于，所述連接組件包括連接桿(810)，所述連接桿(810)的一端通過關(guān)節(jié)軸承(820)可轉(zhuǎn)動地連接在所述連架桿(220)上，所述連接桿(810)的另一端通過圓柱套(830)可轉(zhuǎn)動地套設(shè)在所述連接架(100)上。
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