[發明專利]攀爬機構及清洗機器人

在審

• 申請號: 201911035182.5
• 申請日: 2019-10-28
• 公開（公告）號: CN110588825A
• 公開（公告）日: 2019-12-20
• 發明（設計）人: 劉正權;于吉蘇;王楓;艾福強;尹德海;戴振東
• 申請（專利權）人: 南京中科特檢機器人有限公司;南京溧航仿生產業研究院有限公司
• 主分類號: B62D57/024
• 分類號: B62D57/024;A47L11/38;E04G23/00
• 代理公司: 11463 北京超凡宏宇專利代理事務所(特殊普通合伙)
• 代理人: 楊萌

1.一種攀爬機構，其特征在于，包括：基座(100)、傳送組件(200)和驅動組件(300)；

所述傳送組件(200)包括樞接于所述基座(100)的多個同步輪以及連接多個所述同步輪的傳送件(210)，其中一個所述同步輪與所述驅動組件(300)傳動連接；

所述傳送件(210)具有第一自由端和第二自由端，所述第一自由端能夠夾緊于兩個同步輪之間，且能相對所述同步輪移動，所述第二自由端用于連接固定主體。

2.根據權利要求1所述的攀爬機構，其特征在于，多個所述同步輪分別為主動輪(220)、繞繩輪(230)和壓緊輪(240)，所述第一自由端在所述主動輪(220)和所述繞繩輪(230)之間纏繞一圈或多圈后夾緊于所述主動輪(220)與所述壓緊輪(240)之間；

所述主動輪(220)與所述驅動組件(300)傳動連接。

3.根據權利要求2所述的攀爬機構，其特征在于，所述主動輪(220)、所述繞繩輪(230)和所述壓緊輪(240)三者所在的樞接點形成三角形結構。

4.根據權利要求2所述的攀爬機構，其特征在于，所述主動輪(220)包括主動輥體(221)和套設于所述主動輥體(221)上的擋圈(222)，所述擋圈(222)將所述主動輥體(221)分隔成多段用于纏繞所述傳送件(210)的第一環狀槽體。

5.根據權利要求4所述的攀爬機構，其特征在于，所述主動輥體(221)的周向間隔布設有多組齒條(223)，多組所述齒條(223)用于增加所述傳送件(210)與所述主動輥體(221)之間摩擦力。

6.根據權利要求4所述的攀爬機構，其特征在于，所述繞繩輪(230)上設有與所述第一環狀槽體配合使用的第二環狀槽體；

所述第一自由端在所述第一環狀槽體和所述第二環狀槽體之間纏繞一圈或多圈后，能夠在所述壓緊輪(240)的按壓作用下限位于所述第一環狀槽體內。

7.根據權利要求2-6任一項所述的攀爬機構，其特征在于，所述壓緊輪(240)連接有彈性夾緊組件；

所述彈性夾緊組件包括擺臂(410)和彈性件(420)，所述擺臂(410)包括間隔設置第一鉸接部(411)和第二鉸接部(412)，所述第一鉸接部(411)與所述基座(100)鉸接，所述第二鉸接部(412)與所述壓緊輪(240)鉸接，所述彈性件(420)的一端連接于所述基座(100)，另一端連接于所述擺臂(410)；

所述擺臂(410)在外力的作用下能夠繞所述第一鉸接部(411)轉動，使所述壓緊輪(240)靠近或遠離所述主動輪(220)。

8.根據權利要求2-6任一項所述的攀爬機構，其特征在于，還包括第一限位結構；

所述第一限位結構包括導向輪(510)和擋銷(520)，所述導向輪(510)樞接于所述基座(100)，所述擋銷(520)連接于所述基座(100)，所述擋銷(520)位于所述導向輪(510)的一側，且所述導向輪(510)與所述擋銷(520)之間形成間隙，用于供所述傳送件(210)經所述主動輪(220)并向上穿出的部分通過。

9.根據權利要求8所述的攀爬機構，其特征在于，還包括第二限位結構；

所述第二限位結構包括引導件(600)，所述引導件(600)連接于所述基座(100)，所述引導件(600)具有引導腔，所述引導腔用于供所述傳送件(210)經所述主動輪(220)并向下穿出的部分通過。

10.一種清洗機器人，其特征在于，包括：權利要求1-9任一項所述的攀爬機構；

所述傳送件(210)為繩索，所述繩索的第二自由端固接于建筑物的懸架上。