[發(fā)明專利]攀爬機(jī)構(gòu)及清洗機(jī)器人

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201911035182.5
• 申請(qǐng)日: 2019-10-28
• 公開（公告）號(hào): CN110588825A
• 公開（公告）日: 2019-12-20
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 劉正權(quán);于吉蘇;王楓;艾福強(qiáng);尹德海;戴振東
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 南京中科特檢機(jī)器人有限公司;南京溧航仿生產(chǎn)業(yè)研究院有限公司
• 主分類號(hào): B62D57/024
• 分類號(hào): B62D57/024;A47L11/38;E04G23/00
• 代理公司: 11463 北京超凡宏宇專利代理事務(wù)所(特殊普通合伙)
• 代理人: 楊萌

本發(fā)明提供了一種攀爬機(jī)構(gòu)及清洗機(jī)器人，涉及清洗機(jī)械技術(shù)領(lǐng)域，以緩解現(xiàn)有技術(shù)中存在的高空作業(yè)中的攀爬機(jī)構(gòu)需要手動(dòng)調(diào)節(jié)升降的技術(shù)問題。該攀爬機(jī)構(gòu)包括基座、傳送組件和驅(qū)動(dòng)組件；傳送組件包括樞接于基座的多個(gè)同步輪以及連接多個(gè)同步輪的傳送件，其中一個(gè)同步輪與驅(qū)動(dòng)組件傳動(dòng)連接；傳送件具有第一自由端和第二自由端，第一自由端能夠夾緊于兩個(gè)同步輪之間，且能相對(duì)同步輪移動(dòng)，第二自由端用于連接固定主體。該清洗機(jī)器人包括攀爬機(jī)構(gòu)。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及清洗機(jī)械技術(shù)領(lǐng)域，尤其是涉及一種攀爬機(jī)構(gòu)及清洗機(jī)器人。

背景技術(shù)

目前，建筑幕墻清洗一般采用蜘蛛人高空作業(yè)。具體為蜘蛛人將高空作業(yè)吊板連接到作業(yè)繩，并將安全帶連接到安全繩上進(jìn)行高空作業(yè)，通過手動(dòng)調(diào)節(jié)吊板實(shí)現(xiàn)上升和下降，作業(yè)強(qiáng)度極大。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明的目的在于提供一種攀爬機(jī)構(gòu)及清洗機(jī)器人，以緩解現(xiàn)有技術(shù)中存在的高空作業(yè)中的攀爬機(jī)構(gòu)需要手動(dòng)調(diào)節(jié)升降的技術(shù)問題。

第一方面，本發(fā)明實(shí)施例提供一種攀爬機(jī)構(gòu)，包括：基座、傳送組件和驅(qū)動(dòng)組件。

所述傳送組件包括樞接于所述基座的多個(gè)同步輪以及連接多個(gè)所述同步輪的傳送件，其中一個(gè)所述同步輪與所述驅(qū)動(dòng)組件傳動(dòng)連接。

所述傳送件具有第一自由端和第二自由端，所述第一自由端能夠夾緊于兩個(gè)同步輪之間，且能相對(duì)所述同步輪移動(dòng)，所述第二自由端用于連接固定主體。

在可選的實(shí)施方式中，多個(gè)所述同步輪分別為主動(dòng)輪、繞繩輪和壓緊輪，所述第一自由端在所述主動(dòng)輪和所述繞繩輪之間纏繞一圈或多圈后夾緊于所述主動(dòng)輪與所述壓緊輪之間。

所述主動(dòng)輪與所述驅(qū)動(dòng)組件傳動(dòng)連接。

在可選的實(shí)施方式中，所述主動(dòng)輪、所述繞繩輪和所述壓緊輪三者所在的樞接點(diǎn)形成三角形結(jié)構(gòu)。

在可選的實(shí)施方式中，所述主動(dòng)輪包括主動(dòng)輥體和套設(shè)于所述主動(dòng)輥體上的擋圈，所述擋圈將所述主動(dòng)輥體分隔成多段用于纏繞所述傳送件的第一環(huán)狀槽體。

在可選的實(shí)施方式中，所述主動(dòng)輥體的周向間隔布設(shè)有多組齒條，多組所述齒條用于增加所述傳送件與所述主動(dòng)輥體之間摩擦力。

在可選的實(shí)施方式中，所述繞繩輪上設(shè)有與所述第一環(huán)狀槽體配合使用的第二環(huán)狀槽體。

所述第一自由端在所述第一環(huán)狀槽體和所述第二環(huán)狀槽體之間纏繞一圈或多圈后，能夠在所述壓緊輪的按壓作用下限位于所述第一環(huán)狀槽體內(nèi)。

在可選的實(shí)施方式中，所述壓緊輪連接有彈性夾緊組件。

所述彈性夾緊組件包括擺臂和彈性件，所述擺臂包括間隔設(shè)置第一鉸接部和第二鉸接部，所述第一鉸接部與所述基座鉸接，所述第二鉸接部與所述壓緊輪鉸接，所述彈性件的一端連接于所述基座，另一端連接于所述擺臂。

所述擺臂在外力的作用下能夠繞所述第一鉸接部轉(zhuǎn)動(dòng)，使所述壓緊輪靠近或遠(yuǎn)離所述主動(dòng)輪。

在可選的實(shí)施方式中，還包括第一限位結(jié)構(gòu)。

所述第一限位結(jié)構(gòu)包括導(dǎo)向輪和擋銷，所述導(dǎo)向輪樞接于所述基座，所述擋銷連接于所述基座，所述擋銷位于所述導(dǎo)向輪的一側(cè)，且所述導(dǎo)向輪與所述擋銷之間形成間隙，用于供所述傳送件經(jīng)所述主動(dòng)輪并向上穿出的部分通過。

在可選的實(shí)施方式中，還包括第二限位結(jié)構(gòu)。

所述第二限位結(jié)構(gòu)包括引導(dǎo)件，所述引導(dǎo)件連接于所述基座，所述引導(dǎo)件具有引導(dǎo)腔，所述引導(dǎo)腔用于供所述傳送件經(jīng)所述主動(dòng)輪并向下穿出的部分通過。

第二方面，本發(fā)明實(shí)施例提供一種清洗機(jī)器人，包括：前述實(shí)施方式任一項(xiàng)所述的攀爬機(jī)構(gòu)；所述傳送件為繩索，所述繩索的第二自由端固接于建筑物的懸架上。