[發(fā)明專利]基于機(jī)械手的外觀智能檢測系統(tǒng)

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 201911033795.5
• 申請日: 2019-10-29
• 公開（公告）號: CN110813783A
• 公開（公告）日: 2020-02-21
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 裴衛(wèi)巍;潘正頤;侯大為;王罡
• 申請（專利權(quán)）人: 常州微億智造科技有限公司
• 主分類號: B07C5/10
• 分類號: B07C5/10;B07C5/02;B07C5/36
• 代理公司: 常州易瑞智新專利代理事務(wù)所(普通合伙) 32338
• 代理人: 周浩杰

本發(fā)明涉及一種基于機(jī)械手的外觀智能檢測系統(tǒng)，具有工作臺；所述工作臺上設(shè)有上料機(jī)構(gòu)、第一定位機(jī)構(gòu)和機(jī)械手機(jī)構(gòu)；所述上料機(jī)構(gòu)為振動盤和進(jìn)料通道；所述第一定位機(jī)構(gòu)包括第一支撐架；第一支撐架上設(shè)有升降滑塊；所述升降滑塊上設(shè)有可供工件進(jìn)入的貫穿通道；貫穿通道的前端與進(jìn)料通道的出料端對應(yīng)配合；進(jìn)料通道的進(jìn)料端與振動盤的出料端對應(yīng)配合；機(jī)械手機(jī)構(gòu)包括機(jī)械手，機(jī)械手上固定設(shè)有用于拍攝工件外觀的拍攝裝置和用于抓取貫穿通道內(nèi)工件的抓取裝置。本發(fā)明通過機(jī)械手機(jī)構(gòu)可以實(shí)現(xiàn)工件的外觀檢測和抓取，實(shí)現(xiàn)自動化檢測。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及智能外觀檢測系統(tǒng)，特別涉及一種基于機(jī)械手的外觀智能檢測系統(tǒng)。

背景技術(shù)

隨著工業(yè)自動化的不斷發(fā)展，越來越多的領(lǐng)域嘗試通過自動化設(shè)備來替代傳統(tǒng)的人工操作。在電子生產(chǎn)領(lǐng)域，對于一些微小零件需要對其外觀進(jìn)行檢測。而傳統(tǒng)的外觀檢測一般依靠肉眼進(jìn)行粗檢，然后再由人工通過檢測設(shè)備進(jìn)行精細(xì)檢測。

因此整個檢測過程，需要大量的人力投入。特別是隨著工業(yè)自動化的發(fā)展，零件的產(chǎn)量越來越大，零件的檢測工作也越來越繁重，人力成本也越來越高。為了解決這個問題，近幾年開始慢慢出現(xiàn)自動化外觀檢測設(shè)備。但是這些外觀檢測設(shè)備，一般都是通過流水線進(jìn)行單個面的檢測。而零件具有多個待檢面，因此為了滿足檢測要求，一個零件的檢測需要依靠多個檢測設(shè)備進(jìn)行專項(xiàng)檢測。雖然檢測精確度和效率大大提升，但是還有很大的提升空間。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明的目的是提供一種基于機(jī)械手的外觀智能檢測系統(tǒng)，該系統(tǒng)能夠?qū)ぜ乃忻孢M(jìn)行外觀檢測，并且可實(shí)現(xiàn)合格品與不合格品的自動分揀。

實(shí)現(xiàn)本發(fā)明目的的技術(shù)方案是：本發(fā)明具有工作臺；所述工作臺上設(shè)有上料機(jī)構(gòu)、第一定位機(jī)構(gòu)和機(jī)械手機(jī)構(gòu)；所述上料機(jī)構(gòu)為振動盤和進(jìn)料通道；

所述第一定位機(jī)構(gòu)包括固定設(shè)置在工作臺上的第一支撐架；第一支撐架上設(shè)有在升降氣缸驅(qū)動下可在第一支撐架上上下滑動的升降滑塊；所述升降滑塊上設(shè)有可供工件進(jìn)入的貫穿通道；所述第一支撐架上位于貫穿通道的尾端固定設(shè)有用于阻擋工件的限位擋板；升降滑塊的貫穿通道在升降氣缸的驅(qū)動下可完全超出限位擋板；貫穿通道的前端與進(jìn)料通道的出料端對應(yīng)配合；進(jìn)料通道的進(jìn)料端與振動盤的出料端對應(yīng)配合；

機(jī)械手機(jī)構(gòu)包括機(jī)械手，機(jī)械手上固定設(shè)有用于拍攝工件外觀的拍攝裝置和用于抓取貫穿通道內(nèi)工件的抓取裝置。

同時還包括第二定位機(jī)構(gòu)和分揀機(jī)構(gòu)；所述第二定位機(jī)構(gòu)包括第二支撐架、驅(qū)動齒條以及定位塊；所述第二支撐架固定設(shè)置在工作臺上；所述第二支撐架上設(shè)有受驅(qū)動裝置驅(qū)動在第二支撐架上直線滑動的驅(qū)動齒條；所述定位塊包括連接成一體的從動齒輪部和用于定位放置工件的定位部；所述從動齒輪部轉(zhuǎn)動設(shè)置在第二支撐架上，且從動齒輪部與驅(qū)動齒條傳動配合；定位塊的數(shù)量與升降滑塊上的貫穿通道的數(shù)量相等，且各定位塊間的位置關(guān)系與各貫穿通道間的位置關(guān)系對應(yīng)；機(jī)械手上的抓取裝置用于將各貫穿通道內(nèi)的工件抓取并轉(zhuǎn)移至各定位部上；

所述分揀機(jī)構(gòu)包括合格集料斗、不合格集料斗、第一吹氣模塊、第二吹氣模塊以及設(shè)置在定位塊上的第三吹氣模塊；第二支撐架上位于每個定位塊的一側(cè)均對應(yīng)設(shè)有一個第一吹氣模塊，第二支撐架上位于每個定位塊的另一側(cè)均對應(yīng)設(shè)有一個第二吹氣模塊；合格集料斗和不合格集料斗分別設(shè)置在工作臺上，且分別位于定位塊的兩側(cè)；

所述第一吹氣模塊包括固定連接在第二支撐架上的第一固定體，第一固定體上設(shè)有第一吹氣口，第一吹氣口與可噴出壓縮空氣的第一吹氣管連接；所述第二吹氣模塊包括固定連接在第二支撐架上的第二固定體，第二固定體上設(shè)有第二吹氣口，第二吹氣口與可噴出壓縮空氣的第二吹氣管連接；所述第三吹氣模塊包括設(shè)置在定位部上設(shè)有用于將工件吹離定位部的第三吹氣口；所述第三吹氣口與可噴出壓縮空氣的第三吹氣管連接；所述第一吹氣模塊用于將脫離定位部的工件吹入合格集料斗；所述第二吹氣模塊用于將脫離定位部的工件吹入不合格集料斗。