[發明專利]基于機械手的外觀智能檢測系統

在審

• 申請號: 201911033795.5
• 申請日: 2019-10-29
• 公開（公告）號: CN110813783A
• 公開（公告）日: 2020-02-21
• 發明（設計）人: 裴衛巍;潘正頤;侯大為;王罡
• 申請（專利權）人: 常州微億智造科技有限公司
• 主分類號: B07C5/10
• 分類號: B07C5/10;B07C5/02;B07C5/36
• 代理公司: 常州易瑞智新專利代理事務所(普通合伙) 32338
• 代理人: 周浩杰

1.基于機械手的外觀智能檢測系統，具有工作臺(1)；其特征在于：所述工作臺(1)上設有上料機構(2)、第一定位機構(3)和機械手機構(4)；所述上料機構(2)為振動盤(21)和進料通道(22)；

所述第一定位機構(3)包括固定設置在工作臺(1)上的第一支撐架(31)；第一支撐架(31)上設有在升降氣缸驅動下可在第一支撐架(31)上上下滑動的升降滑塊(32)；所述升降滑塊(32)上設有可供工件進入的貫穿通道(321)；所述第一支撐架(31)上位于貫穿通道(321)的尾端固定設有用于阻擋工件的限位擋板(33)；升降滑塊(32)的貫穿通道(321)在升降氣缸的驅動下可完全超出限位擋板(33)；貫穿通道(321)的前端與進料通道(22)的出料端對應配合；進料通道(22)的進料端與振動盤(21)的出料端對應配合；

機械手機構(4)包括機械手(41)，機械手(41)上固定設有用于拍攝工件外觀的拍攝裝置(42)和用于抓取貫穿通道(321)內工件的抓取裝置(43)。

2.根據權利要求1所述的基于機械手的外觀智能檢測系統，其特征在于：還包括第二定位機構(5)和分揀機構(6)；所述第二定位機構(5)包括第二支撐架(51)、驅動齒條(52)以及定位塊(53)；所述第二支撐架(51)固定設置在工作臺(1)上；所述第二支撐架(51)上設有受驅動裝置驅動在第二支撐架(51)上直線滑動的驅動齒條(52)；所述定位塊(53)包括連接成一體的從動齒輪部(531)和用于定位放置工件的定位部(532)；所述從動齒輪部(531)轉動設置在第二支撐架(51)上，且從動齒輪部(531)與驅動齒條(52)傳動配合；定位塊(53)的數量與升降滑塊(32)上的貫穿通道(321)的數量相等，且各定位塊(53)間的位置關系與各貫穿通道(321)間的位置關系對應；機械手(41)上的抓取裝置(43)用于將各貫穿通道(321)內的工件抓取并轉移至各定位部(532)上；

所述分揀機構(6)包括合格集料斗(61)、不合格集料斗(62)、第一吹氣模塊(63)、第二吹氣模塊(64)以及設置在定位塊(53)上的第三吹氣模塊(65)；第二支撐架(51)上位于每個定位塊(53)的一側均對應設有一個第一吹氣模塊(63)，第二支撐架(51)上位于每個定位塊(53)的另一側均對應設有一個第二吹氣模塊(64)；合格集料斗(61)和不合格集料斗(62)分別設置在工作臺(1)上，且分別位于定位塊(53)的兩側；

所述第一吹氣模塊(63)包括固定連接在第二支撐架(51)上的第一固定體，第一固定體上設有第一吹氣口，第一吹氣口與可噴出壓縮空氣的第一吹氣管連接；所述第二吹氣模塊(64)包括固定連接在第二支撐架(51)上的第二固定體，第二固定體上設有第二吹氣口，第二吹氣口與可噴出壓縮空氣的第二吹氣管連接；所述第三吹氣模塊(65)包括設置在定位部(532)上設有用于將工件吹離定位部(532)的第三吹氣口；所述第三吹氣口與可噴出壓縮空氣的第三吹氣管連接；所述第一吹氣模塊(63)用于將脫離定位部(532)的工件吹入合格集料斗(61)；所述第二吹氣模塊(64)用于將脫離定位部(532)的工件吹入不合格集料斗(62)。

3.根據權利要求2所述的基于機械手的外觀智能檢測系統，其特征在于：具有兩個機械手機構(4)，兩個第二定位機構(5)，兩個分揀機構(6)；一個機械手機構(4)對應一個第二定位機構(5)，一個第二定位機構(5)對應一個分揀機構(6)；兩個機械手機構(4)分別在第一定位機構(3)與其對應的第二定位機構(5)之間往返作業，且兩個機械手機構(4)交替作業。

4.根據權利要求1或2或3所述的基于機械手的外觀智能檢測系統，其特征在于：具有兩套上料機構(2)；各上料機構(2)的進料通道(22)上均至少設有兩條進料槽；所述升降滑塊(32)上設有兩個上料位，上料位與上料機構(2)一一對應，各上料位上均設有多個與對應的進料通道(22)上的進料槽一一對應的貫穿通道(321)；所述機械手(41)上設有兩組拍攝裝置(42)，兩組拍攝裝置(42)與兩個上料位一一對應，且用于拍攝對應上料位處貫穿通道(321)內的工件；機械手(41)上的抓取裝置(43)為可吸附工件的吸盤；所述機械手(41)上設有多個吸盤，吸盤的數量與升降滑塊(32)上的貫穿通道(321)的數量相等，各吸盤與貫穿通道(321)一一對應配合。