[發(fā)明專利]一種電池轉(zhuǎn)運(yùn)件及更換電池機(jī)器人

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201911032422.6
• 申請日: 2019-10-28
• 公開（公告）號: CN110757506B
• 公開（公告）日: 2021-06-01
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 鄔全兵;陳加添;李寧
• 申請（專利權(quán)）人: 廣東博智林機(jī)器人有限公司
• 主分類號: B25J19/00
• 分類號: B25J19/00
• 代理公司: 北京清亦華知識產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 11201
• 代理人: 劉夢晴

本申請公開了一種電池轉(zhuǎn)運(yùn)件，包括：至少兩個托盤；位姿調(diào)整裝置，設(shè)置于相鄰的托盤之間，能調(diào)節(jié)相鄰?fù)斜P之間的相對位置。容錯一定的誤差，對接配合更加穩(wěn)定安全。這樣在對接/對位配合時，能夠容錯一定的誤差，使得對接/對位配合更加穩(wěn)定安全，保證電池更換的穩(wěn)定進(jìn)行。本申請?zhí)峁┑囊环N更換電池機(jī)器人，包括電池轉(zhuǎn)運(yùn)件，由于電池轉(zhuǎn)運(yùn)件具有上述有益效果，對應(yīng)的更換電池機(jī)器人也具有上述有益效果。

技術(shù)領(lǐng)域

本申請涉及電池更換技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種電池轉(zhuǎn)運(yùn)件及更換電池機(jī)器人。

背景技術(shù)

目前，機(jī)器人的各種導(dǎo)航技術(shù)都難以達(dá)到毫米級精度，盡管經(jīng)過多次粗定位和精定位，也不能保證對位目標(biāo)之間的穩(wěn)定對位配合，例如更換電池時的對位配合，由于對位機(jī)構(gòu)通常是剛性連接結(jié)構(gòu)，相互之間對位配合時，無法容錯對位配合時產(chǎn)生的一定的角度誤差或位置誤差，容易因角度誤差或位置誤差導(dǎo)致對位機(jī)構(gòu)之間發(fā)生碰撞損毀，嚴(yán)重時導(dǎo)致機(jī)器人因碰撞而傾倒等情況。

發(fā)明內(nèi)容

有鑒于此，本申請的目的是提供一種電池轉(zhuǎn)運(yùn)件，能夠容錯電池更換時對接配合產(chǎn)生的一定的誤差，使得對接配合更加穩(wěn)定安全。

本申請還提供一種對接裝置，能夠在與另一對接目標(biāo)對接時，容錯一定的誤差，對接配合更加穩(wěn)定安全。

為達(dá)到上述技術(shù)目的，本申請?zhí)峁┝艘环N電池轉(zhuǎn)運(yùn)件，包括：

至少兩個托盤；

位姿調(diào)整裝置，設(shè)置于相鄰的所述托盤之間，能調(diào)節(jié)相鄰所述托盤之間的相對位置。

進(jìn)一步地，所述位姿調(diào)整裝置至少包括水平調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)，所述水平調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)包括：

絲桿組件；

固定座，與相鄰的其中一個所述托盤連接；

滑動座，與相鄰的另一個所述托盤固定連接，且通過所述絲桿組件與所述固定座滑動配合。

進(jìn)一步地，所述位姿調(diào)整裝置還包括轉(zhuǎn)動調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)，所述轉(zhuǎn)動調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)包括：

回轉(zhuǎn)軸承，其內(nèi)圈與所述固定座連接，外圈與相鄰的其中一個所述托盤連接，所述內(nèi)圈和所述外圈可相對轉(zhuǎn)動。

進(jìn)一步地，所述位姿調(diào)整裝置還包括轉(zhuǎn)動調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)，所述轉(zhuǎn)動調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)包括：

回轉(zhuǎn)軸承，其內(nèi)圈與相鄰的其中一個托盤固定連接，外圈與相鄰的另一個所述托盤連接，所述內(nèi)圈和所述外圈可相對轉(zhuǎn)動。

進(jìn)一步地，所述固定座側(cè)壁開設(shè)有滑槽；

所述滑動座的側(cè)部設(shè)有與所述滑槽滑動配合的滑軌。

進(jìn)一步地，所述絲桿組件包括：

絲桿，通過軸承座安裝于所述滑動座上；

滑塊，套設(shè)于所述絲桿上，且與所述固定座固定連接；

第一驅(qū)動件，固定安裝于所述滑動座上，且用于驅(qū)動所述絲桿轉(zhuǎn)動；

所述滑動座的頂部設(shè)有沿所述滑動座滑動方向設(shè)置且用于避讓所述滑塊的避讓槽。

進(jìn)一步地，所述固定座上于所述回轉(zhuǎn)軸承至少一側(cè)設(shè)有緩沖件；

相鄰的其中一個所述托盤上設(shè)有與所述緩沖件對應(yīng)的擋塊。

進(jìn)一步地，所述緩沖件和所述擋塊其中之一上設(shè)有壓力檢測傳感器，以檢測固定座對相鄰的其中一個托盤施加的壓力。

進(jìn)一步地，所述轉(zhuǎn)動調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)還包括第二驅(qū)動件，以驅(qū)動所述固定座相對于所述相鄰的另一個托盤轉(zhuǎn)動。

進(jìn)一步地，所述托盤數(shù)量為兩個：

其中一個具體為暫存托盤，用于暫存電池；